10-FreeRTOS堆栈溢出

1-堆栈溢使用情况和溢出检查

1.1堆栈的使用情况

如果使用xTaskCreate()创建任务，那么作为任务堆栈的内存将自动从FreeRTOS堆中分配，并通过传递给xTaskCreate() API函数的参数进行内存划分。如果使用xTaskCreateStatic()创建任务，那么应用程序编写人需要预先分配用作任务堆栈的内存。
堆栈的溢出是导致程序稳定性不良的一个常见的原因。因此，FreeRTOS提供了两种配置方式，能够帮助检测堆栈溢出的问题。
在配置函数中需要把configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW进行设置。
需要注意的是，这些需要在内存映射没有分配的结构上使用，此外，处理器可能会在发生RTOS内核溢出检查之前生成错误或异常来响应堆栈损坏。如果configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW未设置为0，应用程序必须提供堆栈溢出钩子函数。钩子函数必须被称为vApplicationStackOverflowHook()，并且具有下面的原型:

void vApplicationStackOverflowHook( TaskHandle_t xTask,
                                    signed char *pcTaskName );

xTask和pcTaskName参数分别将出错任务的句柄和名称传递给钩子函数。但是需要注意，根据溢出的严重程度，这些参数本身也可能被损坏，在这种情况下，可以直接检查pxCurrentTCB变量。
堆栈溢出检查会占用更多的内存转换，因此只建议在开发或测试阶段使用它

2-堆栈溢出检测方式1

在RTOS内核将任务交换出运行状态后，堆栈可能会达到最大(最深)值，因为此时堆栈将包含任务环境。此时，RTOS内核可以检查处理器堆栈指针是否仍然在有效的堆栈空间中。如果堆栈指针包含的值超出有效堆栈范围，则调用堆栈溢出钩子函数。
此方法虽然有效，但不能保证捕获所有堆栈溢出。该方法需要将“configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW”设置为“1”。

3-堆栈溢出检测方式2

首次创建时，其堆栈把已知的值填充。当将一个任务从运行状态中交换出来时，RTOS内核可以检查有效堆栈范围内的最后16个字节，以确保这些已知值没有被任务或中断活动覆盖。如果这16个字节中的任何一个不保持其初始值，堆栈溢出钩子函数将被调用。
这种方法比方法一效率低，但仍然是有效的。它很可能捕获堆栈溢出，但仍然不能保证捕获所有溢出。该方法需要将“configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW”设置为“2”。