UCOSII在创建任务时，为任务分配堆栈空间，堆栈分配过多会出现浪费内存，但不影响功能。堆栈分配太小，就会出现HardFault异常，数组访问越界等等问题，最终导致程序崩溃，因此为任务分配适当的内存非常重要。该任务统计的是实时的使用情况，不是最大的。
原理：
在OSStatInit()前只能有空闲任务、启动任务、统计任务3个任务处于就绪态，保证在此期间不会有其它的任务运行，系统在OSStatInit()中计算得到的OSIdleCtrMax是准确的。
先计算N个tick内，空闲任务执行的最大计数次数OSIdleCtrMax，然后当系统启动之后，系统的N个任务在正常运行，当执行到空闲任务时会对全局变量OSIdleCtr不停的递增，再实时统计N个tick内，空闲任务的计数次数OSIdleCtr。这样，cpu使用的使用率就等于：(100uL - OSIdleCtr * 100/ OSIdleCtrMax )%，这样计算后的结果直接以百分比形式体现。
eg.最大次数OSIdleCtrMax：200 闲时统计次数：100 ，
使用率 = 100 - （100 * 100 / 200）= 50%
使用步骤：
1.确定 OS_TASK_STAT_EN 为1 。OS_TASK_STAT_EN 在 os_cfg.h 文件中。main（）主函数中确保首先调用了函数OSInit()。
2. main（）主函数中确保首先调用了函数OSInit()。因为OSInit()会调用 OS_InitTaskStat()函数。OS_InitTaskStat()用于创建统计任务，它是我们所需要的。
3.在一个用户任务中设置完Systick后，手动调用 OSStatInit();因为OSStatInit()函数，负责初始化统计任务的各计数值。
4.将mcu 使用率值OSCPUUsage 串口打印输出或者显示输出等。OSCPUUsage是一个全局 unsigned char 变量，以百分比形式显示，CPU使用率。想要实现任务堆栈的统计必须使用OSTaskCreateExt()创建任务，且OS_TASK_CREATE_EXT_EN置1。
统计任务详解：
在使用查看CPU使用率功能之前，要将OS_TASK_STAT_EN（在OS_CFG.h）设置为1，也就是使用这个功能。只要使用UCOSII就必须会有空闲任务，无需在用户代码里调用，此时uCOS-II在调用函数OSInit()初始化的时候，不仅要创建必备的空闲任务OS_TaskIdle()，还会创建另外一个系统任务OS_TaskStat()。
由于OS_TASK_STAT_EN使能，OSInit()里编译了OS_InitTaskStat();，OS_InitTaskStat()函数里根据创建任务方式OSTaskCreate () 、OSTaskCreateExt () ；堆栈方向(cfg,h)创建了OS_TaskStat()。
空闲任务源码：1.可利用钩子函数实现低功耗 2.永远处于就绪态
/*
*****************************************************************************************
* 空闲任务 IDLE TASK
*
* 描述: 这个函数是uC/OS-II内部函数，uC/OS-II总要建立一个空闲任务，这个任务在没有其它任务进入
* 就绪态时投入运行。这个空闲任务永远设为最低优先级，即OS_LOWEST_PRIO.空闲任务不可能被应
* 用软件删除。
*
* 参数: 无
*
* 返回: 无
*
* 注意: 1) OSTaskIdleHook()可以允许用户在函数中写入自己的代码，可以借助OSTaskIdleHook()，让
* CPU执行STOP指令，从而进入低功耗模式，当应用系统由电池供电时，这种方式特别有用。
* 2) 这个函数永远处于就绪态，所以不要在OSTaskIdleHook()中调用可以使任务挂起的PEND函数、
* OSTineDly???()函数和OSTaskSuspend()函数
******************************************************************************************/
void OS_TaskIdle (void *pdata) //空闲任务函数(指向一个数据结构)
{
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3 //中断函数被设定为模式3
OS_CPU_SR cpu_sr;
#endif
pdata = pdata; //参数等于本身，防止一些编译器不能编译
for (;;) { //无限循环
OS_ENTER_CRITICAL(); //关闭中断
OSIdleCtr++; //32位空闲计数器加1，提供给统计任务消耗CPU事件
OS_EXIT_CRITICAL(); //打开中断
OSTaskIdleHook(); //空闲任务钩子程序
}
}OSInit()源码：根据cfg.h的配置进行初始化
void OSInit (void)
{
OSInitHookBegin(); /* Call port specific initialization code */
OS_InitMisc(); /* Initialize miscellaneous variables */
OS_InitRdyList(); /* Initialize the Ready List */
OS_InitTCBList(); /* Initialize the free list of OS_TCBs */
OS_InitEventList(); /* Initialize the free list of OS_EVENTs */
#if (OS_FLAG_EN > 0u) && (OS_MAX_FLAGS > 0u)
OS_FlagInit(); /* Initialize the event flag structures */
#endif
#if (OS_MEM_EN > 0u) && (OS_MAX_MEM_PART > 0u)
OS_MemInit(); /* Initialize the memory manager */
#endif
#if (OS_Q_EN > 0u) && (OS_MAX_QS > 0u)
OS_QInit(); /* Initialize the message queue structures */
#endif
OS_InitTaskIdle(); /* Create the Idle Task */
#if OS_TASK_STAT_EN > 0u
OS_InitTaskStat(); /* Create the Statistic Task */
#endif
#if OS_TMR_EN > 0u
OSTmr_Init(); /* Initialize the Timer Manager */
#endif
OSInitHookEnd(); /* Call port specific init. code */
#if OS_DEBUG_EN > 0u
OSDebugInit();
#endif
}OS_TaskStat()源代码：OSCPUUsage储存最终得到的使用率数据
/****************************************************************************************
* 统计任务 STATISTICS TASK
*
* 描述: uC/OS-II有一个提供运行时间统计的任务。这个任务叫做OSTaskStat(),如果用户将系统定义常
* 数OS_TASK_STAT_EN(见文件OS_CFG.H)设为1，这个任务就会建立。一旦得到了允许，OSTaskStat()
* 每秒钟运行一次(见文件OS_CORE.C)，计算当前的CPU利用率。换句话说，OSTaskStat()告诉用户
* 应用程序使用了多少CPU时间，用百分比表示，这个值放在一个有符号8位整数OSCPUsage中，精读
* 度是1个百分点。
* 如果用户应用程序打算使用统计任务，用户必须在初始化时建立一个唯一的任务，在这个任务中
* 调用OSStatInit()(见文件OS_CORE.C)。换句话说，在调用系统启动函数OSStart()之前，用户初
* 始代码必须先建立一个任务，在这个任务中调用系统统计初始化函数OSStatInit()，然后再建立
* 应用程序中的其它任务
*
* OSIdleCtr
* OSCPUUsage = 100 * (1 -OSIdleCtr/OSIdleCtrMax) (units are in %)
* OSIdleCtrMax
*
* 参数: pdata 指向一个数据结构，该结构用来在建立统计任务时向任务传递参数
*
* 返回: 无
*
* 注意: 1) uC/OS-II已经将空闲任务的优先级设为最低，即OS_LOWEST_PR10，统计任务的优先级设为次
* 低，OS_LOWEST_PR10-1.
* 2) 因为用户的应用程序必须先建立一个起始任务TaskStart()。在使用统计任务前，用户必须首
* 先调用的是uC/OS-II中的系统初始化函数OSInit()，
* 3) 在创建统计任务之前，为了保持系统达到稳定状态，需要延迟5秒钟，你必须至少延时2秒钟
* 以设定最大空闲计数值
* 3) We delay for 5 seconds in the beginning to allow the system to reach steady state
* and have all other tasks created before we do statistics. You MUST have at least
H:\SOURCE中文源代码\OS_CORE.C
* a delay of 2 seconds to allow for the system to establish the maximum value for
* the idle counter. ****************************************************************************************/
#if OS_TASK_STAT_EN > 0u
void OS_TaskStat (void *p_arg)
{
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3u //中断函数被设定为模式3
OS_CPU_SR cpu_sr = 0u;
#endif
p_arg = p_arg; //数据结构指针等于本身，防止编译器不能编译，消除警告
while (OSStatRdy == OS_FALSE) {
OSTimeDly(2u * OS_TICKS_PER_SEC / 10u); //等待统计任务做好准备
}
OSIdleCtrMax /= 100uL;
if (OSIdleCtrMax == 0uL) {
OSCPUUsage = 0u;
#if OS_TASK_SUSPEND_EN > 0u
(void)OSTaskSuspend(OS_PRIO_SELF);
#else
for (;;) {
OSTimeDly(OS_TICKS_PER_SEC);
}
#endif
}
for (;;) {
OS_ENTER_CRITICAL(); //关中断
OSIdleCtrRun = OSIdleCtr; //获得当前的空闲计数值 ，OSIdleCtrRun为全局变量。
//定义在ucosII.h文件中
OSIdleCtr = 0uL; //空闲计数器OSIdleCtr被清零
OS_EXIT_CRITICAL(); //打开中断
OSCPUUsage = (INT8U)(100uL - OSIdleCtrRun / OSIdleCtrMax);//求CPU利用率
OSTaskStatHook(); //调用钩子函数，可添加自己的代码 */
#if (OS_TASK_STAT_STK_CHK_EN > 0u) && (OS_TASK_CREATE_EXT_EN > 0u)
OS_TaskStatStkChk(); //配置允许时，进行堆栈检测
#endif
OSTimeDly(OS_TICKS_PER_SEC / 10u); //调用延迟函数OSTimeDly()将自身延时1个时钟节拍
//以停止自身的运行
}
}
#endif使用实例eg.
int main(void)
{
LCD_Ili9341_PortInit();
GUI_Init();
GUI_SetFont(&GUI_Font24_ASCII);
GUI_DispStringAt("uC/OS Version: V",,*);
GUI_DispFloat(OSVersion()*0.01,);
OSInit();//UCOS系统初始化
OSTaskCreate(Task1_Start, (void *), &task1_start_stk[TASK1_START_STKSIZE-], TASK1_START_PRIO);//创建起始任务
OSStart();//启动OS
return ;
}
void Task1_Start(void *p_arg)
{
OS_CPU_SR cpu_sr;
p_arg = p_arg;
OS_ENTER_CRITICAL();
SysTick_Config(SystemCoreClock / OS_TICKS_PER_SEC);//初始化时钟
OS_EXIT_CRITICAL();
OSStatInit();//初始化统计函数的参数
//创建用户任务
OSTaskCreate(Task2, (void *), &task2_stk[TASK2_STKSIZE-], TASK2_PRIO);
OSTaskCreate(Task3_GUI, (void *),&task3_gui_stk[TASK3_GUI_STKSIZE-], TASK3_GUI_PRIO);
OSTaskDel(OS_PRIO_SELF);
}
void Task3_GUI(void *p_arg)
{
p_arg = p_arg;
GUI_SetFont(&GUI_Font13_ASCII);
while()
{
GUI_DispStringAt("CPU Usage: ",,*);
GUI_DispDec(OSCPUUsage,);
GUI_DispString("%");
GUI_X_ExecIdle();
}
}在一个用户任务中设置完Systick后，手动调用 OSStatInit();因为OSStatInit()函数，负责初始化统计任务的各计数值。
在使用上述应用实例的时候，要严格按照模板中代码出现的先后顺序进行移植编写，不可更改顺序，否则会出现一些列错误。比如说本来应在第13行创建一个应用程序任务，假设它的优先级比启动任务的还要高。但是用户却将其提前到第12行之前，就会导致在创建这个应用程序的时候剥夺了TaskStart()的CPU占有权，导致OSStatInit()不能正常初始化。OSStatInit()在执行的时候，只允许系统有三个任务TaskStart()、OS_TaskStat()、OS_TaskIdle()。
uCOS-II的系统时钟是在TaskStart()中才正式开始跳动的，不要在main()函数中启动系统时钟。之所以这样做，是因为“用户并不希望在多任务还没有开始时就接收到时钟节拍中断”。
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