qq_38675001的博客

仿射变换仿射变换主要包括平移变换、旋转变换、缩放变换（也叫尺度变换）、倾斜变换（也叫错切变换、剪切变换、偏移变换）、翻转变换。有六个自由度。要进行仿射变换，必须先获取变换矩阵。要获取变换矩阵，必须先获取特征点坐标、角度等信息，几何匹配和bolb是获取特征点的高效方法，除此之外还有其它方法，只要能稳定的求出特征点即可。仿射变换流程（1.）获取特征点坐标、角度（2.）计算仿射变换矩阵（3....

矩阵与坐标系下图展示了矩阵和二维坐标系的关系，二维坐标系可以看成图像，把这种关系应用到图像变换，就得到图像处理的方式变换，应用到三维空间坐标中，就得到三维空间坐标系变换关系。仿射变换仿射变换主要包括平移变换、旋转变换、缩放变换（也叫尺度变换）、倾斜变换（也叫错切变换、剪切变换、偏移变换）、翻转变换。有六个自由度。仿射变换保持二维图形的“平直性”和“平行性”，但是角度会改变。“平直性”：...

眼在手上坐标系变换关系我们会用到四个坐标系，分别是基础坐标系，机械手坐标系，相机坐标系，以及标定物坐标系各大坐标系变化过程：推导过程其中baseHcal表示基础坐标系到标定物坐标系的转化关系，包括旋转矩阵和平移向量；camHtool表示相机坐标系到机械手坐标系的转化关系；这两个转化关系在机械手移动过程中是不变的；camHcal可以由相机标定求出；baseHtool可以由机器人系统中得出。...

*****calibrate_hand_eye_scara_moving_cam.hdev *******scara关节机器人眼在手上的手眼标定例程**This example explains how to perform the hand-eye calibration fora SCARA robot. In this case, the camera is attached to ...

深入理解空间坐标系的矩阵变换空间中三维坐标变换一般由三种方式实现，第一种是旋转矩阵和旋转向量；第二种是欧拉角；第三种是四元数。这里先介绍旋转矩阵(旋转向量)与欧拉角实现三维空间坐标变换的方法以及两者之间的关系。 这里以常见的世界坐标系与相机坐标系间的变换为例。从相机坐标系转换到世界坐标系，也就是比较通用的body到世界坐标系间的转换。 那么旋转的欧拉角按从世界坐标系转换到相机坐标...