PID控制模拟调节系统基础

PID控制模拟调节系统

  PID调节的实质是根据输入的偏差值，按比例、积分、微分的函数关系进行运算，运算结果用以控制输出。 结构灵活（PI、PD、PID等）。

一、比例（P）调节器

​   比例调节器的微分方程：
$$y(t)=K_{p}e(t)$$
​   $e(t)$为调节器输入，为偏差值，$e(t)=r(t)-m(t)$。其中$r(t)$为给定值，$m(t)$为被测参数测量值。

​   $K_p$太大，将引起自激振荡。比例调节的优点：1、调节及时；2、调节作用强；缺点是存在静差。因此，对于扰动较大，惯性也较大的系统，纯比例调节难以兼顾动态和静态特性，需要比较复杂的调节器。

二、积分（I）调节器

​   积分调节器的微分方程：
$$y(t)=\frac{1}{T_1}\int e(t)dt$$
​   $T_1$为积分时间常数，它表示积分速度的大小，$T_1$越大，积分速度越慢，积分作用越弱。

​   积分作用的特点：1、调节作用的输出与偏差存在的时间有关，只要偏差存在，积分调节器的输出就会随着时间增长，直到偏差消除。所以，积分作用能消除静差。2、积分作用缓慢，很少单独使用。

三、微分调节器（D）

​   当对象具有较大的惯性时，PI就不能得到很好的调节品质，就需要在调节器中加入微分作用（D）。

​   微分调节作用方程：
$$y(t)=T_D\frac{de(t)}{dt}$$
​   $T_D$为微分时间常数，代表微分作用的强弱。

四、比例-积分调节器（PI）

​   PI调节的微分公式：
$$y(t)=K_p[e(t)+\frac{1}{T_1}\int e(t)dt]$$

​   PI控制既克服了单纯比例调节存在静差的缺点，又克服了积分作用调节慢的缺点。静态和动态特性都得到了改善。

五、比例-微分调节器（PD）

​   微分作用其输出只能反映偏差输入变化的速度，对于一个固定的偏差，不论其数值多大，都不会引起微分作用，因此，它不能消除偏差，而只是在偏差刚刚出现时产生一个大的调节作用。通常采用PD调节。

​   当偏差刚一出现时，PD调节器输出一个大的阶跃信号，然后微分输出按指数下降，最后，微分作用完全消失，成为比例调节。

六、比例-积分-微分作用调节器（PID）

​   PID调节作用的微分方程：
$$y(t)=K_p[e(t)+\frac{1}{T_1}\int e(t)dt+T_D\frac{de(t)}{dt}]$$
​   在阶跃信号的作用下，首先产生的比例-微分作用，使调节作用加强。而后进入积分，直到最后消除静差。