Ubuntu20.04安装Navigation功能包

最新推荐文章于 2025-03-23 18:53:53 发布

qq_38879360

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分类专栏： slam环境从零配置文章标签： git 自动驾驶 slam 定位

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Ubuntu20.04安装Navigation功能包

1、在用户目录下（~/）创建工作空间目录：nevigation_ws/src；

cd ~/
mkdir -p nevigation/src

2、进入到~/nevigation/src目录下，下载navigation功能包（下载地址：https://github.com/ros-planning/navigation.git）；

cd ~/nevigation/src
git clone https://github.com/ros-planning/navigation.git

3、安装依赖；

sudo apt-get install ros-noetic-navigation*
sudo apt-get install ros-noetic-pointcloud-to-laserscan

4、编译：在~/nevigation目录下，执行catkin_make；

cd ~/nevigation
catkin_make

5、编译成功。
在这里插入图片描述

执行编译后可能会报的错误：

1、Could NOT find Bullet (missing: BULLET_DYNAMICS_LIBRARY BULLET_COLLISION_LIBRARY BULLET_MATH_LIBRARY BULLET_SOFTBODY_LIBRARY BULLET_INCLUDE_DIR)
在这里插入图片描述
解决方法：

sudo apt-get install ros-noetic-navigation*

2、Could NOT find Bullet SDL
在这里插入图片描述
解决方法：

sudo apt-get install ros-noetic-navigation*

3、报错

Could not find a package configuration file provided by "tf2_sensor_msgs"
  with any of the following names:

    tf2_sensor_msgsConfig.cmake
    tf2_sensor_msgs-config.cmake

在这里插入图片描述
解决方法：

sudo apt-get install ros-noetic-pointcloud-to-laserscan