Ubuntu20.04安装Navigation功能包

Ubuntu20.04安装Navigation功能包

​   1、在用户目录下（~/）创建工作空间目录：nevigation_ws/src；

cd ~/
mkdir -p nevigation/src

​   2、进入到~/nevigation/src目录下，下载navigation功能包（下载地址：https://github.com/ros-planning/navigation.git）；

cd ~/nevigation/src
git clone https://github.com/ros-planning/navigation.git

​   3、安装依赖；

sudo apt-get install ros-noetic-navigation*
sudo apt-get install ros-noetic-pointcloud-to-laserscan

​   4、编译：在~/nevigation目录下，执行catkin_make；

cd ~/nevigation
catkin_make

​   5、编译成功。

​ 执行编译后可能会报的错误：

​   1、Could NOT find Bullet (missing: BULLET_DYNAMICS_LIBRARY BULLET_COLLISION_LIBRARY BULLET_MATH_LIBRARY BULLET_SOFTBODY_LIBRARY BULLET_INCLUDE_DIR)

​   解决方法：

sudo apt-get install ros-noetic-navigation*

​   2、Could NOT find Bullet SDL

​   解决方法：

sudo apt-get install ros-noetic-navigation*

​   3、报错

Could not find a package configuration file provided by "tf2_sensor_msgs"
  with any of the following names:

    tf2_sensor_msgsConfig.cmake
    tf2_sensor_msgs-config.cmake

​    解决方法：

sudo apt-get install ros-noetic-pointcloud-to-laserscan