PyTorch向量变换基本操作

一、torch.cat()或者时torch.concat()

对张量在指定维度进行拼接

# 例如有一个维度为[2,3]的向量x = torch.tensor([[1, 2, 3], [4, 5, 6]])


>>> torch.cat((x, x), 1)
tensor([[1, 2, 3, 1, 2, 3],
        [4, 5, 6, 4, 5, 6]])
>>> torch.cat((x, x), 0)
tensor([[1, 2, 3],
        [4, 5, 6],
        [1, 2, 3],
        [4, 5, 6]])

二、tesnsor.unzqueeze()

对张量进行维度扩展

>>> x = torch.tensor([1,2,3,4,])
>>> x.shape
torch.Size([4])
>>> x = x.unsqueeze(0)
>>> x.shape
torch.Size([1, 4])
>>> x = x.unsqueeze(1)
>>> x.shape
torch.Size([1, 1, 4])

三、tensor.permute()

对张量进行维度变换

# 借用上面x的值
>>> x.shape
torch.Size([1, 1, 4])
>>> x=x.permute(0,2,1)
>>> x.shape
torch.Size([1, 4, 1])
>>> x=x.permute(1,0,2)
>>> x.shape
torch.Size([4, 1, 1])

四、torch.full()

使用指定数字对指定形状的向量进行填充

>>> bert = [[1,2,3],[2,3,1]]
>>> bert_tensor = torch.tensor(bert,dtype=torch.long)
>>> bert_tensor.shape
torch.Size([2, 3])

>>> pad = torch.full([1,5,bert_tensor.shape[1]],0, dtype = torch.long)
>>> pad
tensor([[[0, 0, 0],
         [0, 0, 0],
         [0, 0, 0],
         [0, 0, 0],
         [0, 0, 0]]])

五、torch.repeat_interleave()

对张量进行重复

x = torch.tensor([1, 2, 3])
x.repeat_interleave(2)
# tensor([1, 1, 2, 2, 3, 3])
y = torch.tensor([[1, 2], [3, 4]])
torch.repeat_interleave(y, 2)  # 全部展平成(x,1)维的张量
# tensor([1, 1, 2, 2, 3, 3, 4, 4])
torch.repeat_interleave(y, 3, dim=1)  # 在指定维度进行重复
# tensor([[1, 1, 1, 2, 2, 2],
#         [3, 3, 3, 4, 4, 4]])
torch.repeat_interleave(y, torch.tensor([1, 2]), dim=0)  # 进行指定形状的重复
#tensor([[1, 2],
#        [3, 4],
#        [3, 4]])
torch.repeat_interleave(y, torch.tensor([1, 2]), dim=0, output_size=3)
# tensor([[1, 2],
#         [3, 4],
#         [3, 4]])

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通过激光雷达、摄像头、IMU感知环境并构建地图,可实现多点自动导航、循迹、避障、跟随、hector算法构建slam地图、karto算法构建slam地图、opencv图像处理等功能。可通过安卓手机app进行地图构建与多点导航。 OpenCV(Open Source Computer Vision Library)是一款开源的计算机视觉库,专门为图像和视频处理任务设计,广泛应用于学术研究、工业应用以及个人项目中。以下是关于OpenCV的详细介绍: 历史与发展 起源:OpenCV于1999年由英特尔公司发起,旨在促进计算机视觉技术的普及和商业化应用。该项目旨在创建一个易于使用、高效且跨平台的库,为开发者提供实现计算机视觉算法所需的基础工具。 社区与支持:随着时间的推移,OpenCV吸引了全球众多开发者和研究人员的参与,形成了活跃的社区。目前,OpenCV由非盈利组织OpenCV.org维护,并得到了全球开发者、研究机构以及企业的持续贡献和支持。 主要特点 跨平台:OpenCV支持多种操作系统,包括但不限于Windows、Linux、macOS、Android和iOS,确保代码能够在不同平台上无缝运行。 丰富的功能:库中包含了数千个优化过的函数,涵盖了计算机视觉领域的诸多方面,如图像处理(滤波、形态学操作、色彩空间转换等)、特征检测与描述(如SIFT、SURF、ORB等)、物体识别与检测(如Haar级联分类器、HOG、DNN等)、视频分析、相机校正、立体视觉、机器学习(SVM、KNN、决策树等)、深度学习(基于TensorFlow、PyTorch后端的模型加载与部署)等。 高效性能:OpenCV代码经过高度优化,能够利用多核CPU、GPU以及特定硬件加速(如Intel IPP、OpenCL等),实现高速图像处理和实时计算机视觉应用。 多语言支持:尽管OpenCV主要使用C++编写,但它提供了丰富的API绑定,支持包括C、Python、Java、MATLAB、JavaScript等多种编程语言,方便不同领域的开发者使用。 开源与免费:OpenCV遵循BSD开源许可证发布,用户可以免费下载、使用、修改和分发库及其源代码,无需担心版权问题。 架构与核心模块 OpenCV的架构围绕核心模块构建,这些模块提供了不同层次的功能: Core:包含基本的数据结构(如cv::Mat用于图像存储和操作)、基本的图像和矩阵操作、数学函数、文件I/O等底层功能。 ImgProc:提供图像预处理、滤波、几何变换、形态学操作、直方图计算、轮廓发现与分析等图像处理功能。 HighGui:提供图形用户界面(GUI)支持,如图像和视频的显示、用户交互(如鼠标事件处理)以及简单的窗口管理。 VideoIO:负责视频的读写操作,支持多种视频格式和捕获设备。 Objdetect:包含预训练的对象检测模型(如Haar级联分类器用于人脸检测)。 Features2D:提供特征点检测(如SIFT、ORB)与描述符计算、特征匹配与对应关系估计等功能。 Calib3d:用于相机标定、立体视觉、多视图几何等问题。 ML:包含传统机器学习算法,如支持向量机(SVM)、K近邻(KNN)、决策树等。 DNN:深度神经网络模块,支持导入和运行预训练的深度学习模型,如卷积神经网络(CNN)。
OpenCV(Open Source Computer Vision Library)是一款开源的计算机视觉库,专门为图像和视频处理任务设计,广泛应用于学术研究、工业应用以及个人项目中。以下是关于OpenCV的详细介绍: 历史与发展 起源:OpenCV于1999年由英特尔公司发起,旨在促进计算机视觉技术的普及和商业化应用。该项目旨在创建一个易于使用、高效且跨平台的库,为开发者提供实现计算机视觉算法所需的基础工具。 社区与支持:随着时间的推移,OpenCV吸引了全球众多开发者和研究人员的参与,形成了活跃的社区。目前,OpenCV由非盈利组织OpenCV.org维护,并得到了全球开发者、研究机构以及企业的持续贡献和支持。 主要特点 跨平台:OpenCV支持多种操作系统,包括但不限于Windows、Linux、macOS、Android和iOS,确保代码能够在不同平台上无缝运行。 丰富的功能:库中包含了数千个优化过的函数,涵盖了计算机视觉领域的诸多方面,如图像处理(滤波、形态学操作、色彩空间转换等)、特征检测与描述(如SIFT、SURF、ORB等)、物体识别与检测(如Haar级联分类器、HOG、DNN等)、视频分析、相机校正、立体视觉、机器学习(SVM、KNN、决策树等)、深度学习(基于TensorFlow、PyTorch后端的模型加载与部署)等。 高效性能:OpenCV代码经过高度优化,能够利用多核CPU、GPU以及特定硬件加速(如Intel IPP、OpenCL等),实现高速图像处理和实时计算机视觉应用。 多语言支持:尽管OpenCV主要使用C++编写,但它提供了丰富的API绑定,支持包括C、Python、Java、MATLAB、JavaScript等多种编程语言,方便不同领域的开发者使用。 开源与免费:OpenCV遵循BSD开源许可证发布,用户可以免费下载、使用、修改和分发库及其源代码,无需担心版权问题。 架构与核心模块 OpenCV的架构围绕核心模块构建,这些模块提供了不同层次的功能: Core:包含基本的数据结构(如cv::Mat用于图像存储和操作)、基本的图像和矩阵操作、数学函数、文件I/O等底层功能。 ImgProc:提供图像预处理、滤波、几何变换、形态学操作、直方图计算、轮廓发现与分析等图像处理功能。 HighGui:提供图形用户界面(GUI)支持,如图像和视频的显示、用户交互(如鼠标事件处理)以及简单的窗口管理。 VideoIO:负责视频的读写操作,支持多种视频格式和捕获设备。 Objdetect:包含预训练的对象检测模型(如Haar级联分类器用于人脸检测)。 Features2D:提供特征点检测(如SIFT、ORB)与描述符计算、特征匹配与对应关系估计等功能。 Calib3d:用于相机标定、立体视觉、多视图几何等问题。 ML:包含传统机器学习算法,如支持向量机(SVM)、K近邻(KNN)、决策树等。 DNN:深度神经网络模块,支持导入和运行预训练的深度学习模型,如卷积神经网络(CNN)。

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