STM32F103+VL53L0测距（一）

本文记录了我使用STM32F103结合VL53L0测距模块的一个学习过程。

VL53L0是由ST公司最新推出的一款飞行时间测距+手势检测的微型模块，它应用非常广泛包括：激光测距、避障检测、一维手势识别等；接下来我们重点介绍它的激光测距功能。

一、模块的硬件连接


上图便是我所使用的测距模块GYVL53L0XV2，它预留了六个接口：
1、VIN：供电电压，可在3V~5V范围内进行供电，但如果自己进行电路搭建的话，则需要一个线性稳压电路，将输入电压稳定在2.8V进行芯片供电和芯片I/O端口的上拉，这个可以自己看它的数据手册；
2、GND：参考地；
3、SCL：I2C通信的时钟线；
4、SDA：I2C通信的数据线；
5、XSHUT：芯片的使能管脚，电平1代表有效，电平0代表无效；
6、GPIO1：芯片的中断管脚。

本文与STM32F103的连线如下：

VIN--------------->3.3V
GND------------->GND
SCL-------------->PB6
SDA-------------->PB7

其中XSHUT与GPIO1没有连接，由电路可知，未连接时它们均上拉为高电平，XSHUT一直为高则代表芯片始终有效工作，如果有需要也可以进行连接，用单片机控制。在这里我没有使用到，因此直接不连接就行。

二、程序代码

#ifndef _VL53L0_H
#define _VL53L0_H

#define VL53L0X_REG_IDENTIFICATION_MODEL_ID         0xc0
#define VL53L0X_REG_IDENTIFICATION_REVISION_ID      0xc2
#define VL53L0X_REG_PRE_RANGE_CONFIG_VCSEL_PERIOD   0x50
#define VL53L0X_REG_FINAL_RANGE_CONFIG_VCSEL_PERIOD 0x70
#define VL53L0X_REG_SYSRANGE_START                  0x00
#define VL53L0X_REG_RESULT_INTERRUPT_STATUS         0x13
#define VL53L0X_REG_RESULT_RANGE_STATUS             0x14
#define VL53L0X_Add 0x29
#include "stm32f10x.h"
#include "bsp_usart1.h"
#include "bsp_i2c_gpio.h"

u8 VL53L0X_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf);
u8 VL53L0X_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf);
u8 VL53L0X_Write_Byte(u8 reg,u8 data);
u8 VL53L0X_Read_Byte(u8 reg);
uint16_t bswap(u8 b[]); 				 
uint16_t VL53L0X_decode_vcsel_period(short vcsel_period_reg);	
uint16_t makeuint16(int lsb, int msb);		 

#endif

#include "VL53L0.h"
uint16_t bswap(u8 b[])
{
	uint16_t val = ((b[0]<< 8) & b[1]);
	return val;
}

uint16_t VL53L0X_decode_vcsel_period(short vcsel_period_reg)
{
	uint16_t vcsel_period_pclks = (vcsel_period_reg + 1) <<1;
	return vcsel_period_pclks;
}

uint16_t makeuint16(int lsb, int msb)
{
    return ((msb & 0xFF) << 8) | (lsb & 0xFF);
}

u8 VL53L0X_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{
	u8 i; 
    i2c_Start(); 
	i2c_SendByte((addr<<1)|0);
	if(i2c_WaitAck())
	{
		i2c_Stop();		 
		return 1;		
	}
    i2c_SendByte(reg);
    i2c_WaitAck();		
	for(i=0;i<len;i++)
	{
		i2c_SendByte(buf[i]);	
		if(i2c_WaitAck())		
		{
			i2c_Stop();	 
			return 1;		 
		}		
	}    
    i2c_Stop();	 
	return 0;	
} 

u8 VL53L0X_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{ 
 	i2c_Start(); 
	i2c_SendByte((addr<<1)|0);
	if(i2c_WaitAck())	
		i2c_Stop();		 
		return 1;		
	}
    i2c_SendByte(reg);	
    i2c_WaitAck();		
    i2c_Start();
	i2c_SendByte((addr<<1)|1);	
    i2c_WaitAck();		
		
 while(len)
	{
		if(len==1)
		{
			*buf=i2c_ReadByte();
			i2c_NAck();
		}
		else 
		{
			*buf=i2c_ReadByte();	
			i2c_Ack();
		}
		len--;
		buf++; 
	}    
    i2c_Stop();
	return 0;	
}

//IIC写一个字节
//reg：寄存器地址
//data：数据
//·返回值：0，代表正常
//     其他，错误代码
u8 VL53L0X_Write_Byte(u8 reg,u8 data) 				 
{ 
    i2c_Start(); 
	i2c_SendByte((VL53L0X_Add<<1)|0);//发送器件地址+写命令
	if(i2c_WaitAck())	//等待应答
	{
		i2c_Stop();		 
		return 1;		
	}
    i2c_SendByte(reg);	//写寄存器地址
    i2c_WaitAck();		//等待应答
	i2c_SendByte(data);//发送数据
	if(i2c_WaitAck())	//等待应答
	{
		i2c_Stop();	 
		return 1;		 
	}		 
    i2c_Stop();	 
	return 0;
}
//IIC读一个字节
//reg：寄存器地址
//返回值：读到的数据
u8 VL53L0X_Read_Byte(u8 reg)
{
	u8 res;
    i2c_Start(); 
	i2c_SendByte(0x52);//发送器件地址+写命令	
	i2c_WaitAck();		//等待应答
    i2c_SendByte(reg);	//写寄存器地址
    i2c_WaitAck();		//等待应答
    i2c_Start();
	i2c_SendByte(0x53 );//发送器件地址+读命令
    i2c_WaitAck();
 i2c_SendByte(reg);    //写寄存器地址
	res=i2c_ReadByte();   //读取数据，发送nACK
    i2c_Stop();			//产生一个停止条件
	return res;		
}

main.c：
#include "stm32f10x.h"
#include "bsp_usart1.h"
#include "bsp_i2c_gpio.h"
#include "VL53L0.h"

uint8_t Rxflag=0;
uint8_t ucTemp;

int main(void)
{	
	
	u8 val = 0;
  u8 gbuf[16];
	u8 DeviceRangeStatusInternal;
	u8 tp=0;
	
	uint32_t cnt = 0;
	uint16_t count[3];
	
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
	USARTx_Config();
	NVIC_Configuration();
	InitSysTick();
	 bsp_InitI2C();
	while(1)
	{
	
	  VL53L0X_Write_Byte(VL53L0X_REG_SYSRANGE_START, 0x01);
	  
		 while(cnt < 100)
		 {
				delay_ms(10);
				val = VL53L0X_Read_Byte(VL53L0X_REG_RESULT_RANGE_STATUS);
				if( val & 0x01) break;
				cnt++;
		 }

		 if( val & 0x01)
				printf("\r\n readey \r\n");
		 else
				printf("\r\n not readey \r\n");
     VL53L0X_Read_Len(VL53L0X_Add, 0x14 , 12, gbuf);
			
		 count[0] = makeuint16(gbuf[7], gbuf[6]);
		 count[1] = makeuint16(gbuf[9], gbuf[8]);
		 count[2] = makeuint16(gbuf[11], gbuf[10]);
		 DeviceRangeStatusInternal = ((gbuf[0] & 0x78) >> 3);

		 printf("\r\n ambient count = %4d signal count = %4d distance = %4d status = %d ",count[0],count[1],count[2],DeviceRangeStatusInternal);

		delay_ms(1000);
		 
	
	}
}

具体代码可下载：以上代码的完整版-STM32F103+VL53L0源代码

**未完待续：STM32F103+VL53L0测距（二）

接下来将要发布的内容是关于STM32F103使用GPIO模拟I2C与VL53L0通信的代码**