STM32F1开发指南笔记26----步进电机

步进电机应用场景：打印机、智能打印机、机器人…

1、步进电机

2、直流电机

直流电机上电就开始工作，固定朝着一个方向转动，转动的频率与电流和负载有关，电流越大负载越小，则转动速度越快。应用于不需要精密控制的地方，例如电风扇等。

3、五线四相步进电机内部原理

COM端是其他4端的公共端，只要给COM端一个高电平（类似共阳接口），其余端给一个低电平即可导通产生磁性吸引永磁铁。

4、四拍，转动一次角度为90度

当A+导通，其余断开时，永磁铁转向A+。
当B+通电，A+断开，永磁铁转向B+。
A-，B-同理。
精度：每一次的转向角为90度。

5、八拍，转动一次角度为45度

当A+导通，其余断开时，永磁铁转向A+。
当A+通电，B+也通电，其余断开时，永磁铁转向A+与B+之间。
精度：每一次的转向角为45度。

6、步进电机电路等效图

7、使用注意事项

8、原理图

步进电机通过P27端子连接在ULN2003上，因为单片机无法输出较大的电流来驱动步进电机，因此使用ULN2003驱动电路来输出大电流驱动电机。ULN2003在上一节讲过，有电平翻转的作用，因此要输出高电平（经ULN2003后输出低电平）才能使线圈导通产生磁性。

9、程序设计

main函数

#include "stm32f10x.h" 
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "touch_key.h"
#include "relay.h"
#include "step_motor.h"

int main (void)
{
   
	RCC_Configuration(); //系统时钟初始化 
	TOUCH_KEY_Init();//触摸按键初始化
	STEP_MOTOR_Init();//步进电机初始化

	while(