步进电机-STM32单片机控制四相五线步进电机的程序

单片机控制步进电机的方法很简单，可以用IO口输出脉冲控制线圈电流驱动电机旋转，可分为四相四拍，四相八拍。四相电机，有四相四拍运行方式AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A。前面文档给出的表是四相八拍。

下面说下STM32单片机的程序部分，主函数只有定时器、IO初始化和循环。如下

int main(void)
{
	
	LED_GPIO_Config();
	
	
	TIM_Config();
	
  while(1)
  {      
  }
}

定时器初始化部分，使用定时器的计数功能，使能定时器中断，使用内部晶振，计算8000000/（79+1）/100 =1000 ,即1ms中断一次。

void TIM_Config(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef	TIM_TimeBaseInitStruct;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3 , ENABLE);  
	
   
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	TIM_DeInit(TIM3);        
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1 ;    
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up ;   
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 100 ;  
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 79 ;
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStruct ) ;       
	
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;     
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;     
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=0;     
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;     
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
	
	TIM_ClearFlag(TIM3, TIM_FLAG_Update);            
	TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update,ENABLE);    
	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);         
}

四相八拍 中断服务函数，按照A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A方式控制IO输出。

void TIM3_IRQHandler(void)
{
	if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET)  
	{
		TIM3_count++;
		if(TIM3_count>7)
		{
			TIM3_count=0;
		}
		if(TIM3_count==0)
		{
			GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_8,0);
			GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_9,0);
			GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_10,0);
			GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_11,1);
		}
		else if(TIM3_count==1)
		{
			GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_8,0);
			GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_9,0);
			GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_10,1);
			GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_11,1);
		}
		else if(TIM3_count==2)
		{
			GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_8,0);
			GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_9,0);
			GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_10,1);
			GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_11,0);
		}
		else if(TIM3_count==3)
		{
			GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_8,0);
			GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_9,1);
			GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_10,1);
			GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_11,0);
		}
		else if(TIM3_count==4)
		{
			GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_8,0);
			GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_9,1);
			GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_10,0);
			GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_11,0);
		}
		else if(TIM3_count==5)
		{
			GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_8,1);
			GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_9,1);
			GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_10,0);
			GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_11,0);
		}
		else if(TIM3_count==6)
		{
			GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_8,1);
			GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_9,0);
			GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_10,0);
			GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_11,0);
		}
		else if(TIM3_count==7)
		{
			GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_8,1);
			GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_9,0);
			GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_10,0);
			GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_11,1);
		}
		TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update  );  
	}
}

使用逻辑分析仪抓的信号如下

四相四拍中断服务函数，按照AB-BC-CD-DA-AB控制输出IO

void TIM3_IRQHandler(void)
{
	if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET)
	{
		TIM3_count++;
		if(TIM3_count>3)
		{
			TIM3_count=0;
		}
		if(TIM3_count==0)
		{
			GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_8,1);
			GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_9,1);
			GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_10,0);
			GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_11,0);
		}
		else if(TIM3_count==1)
		{
			GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_8,0);
			GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_9,1);
			GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_10,1);
			GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_11,0);
		}
		else if(TIM3_count==2)
		{
			GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_8,0);
			GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_9,0);
			GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_10,1);
			GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_11,1);
		}
		else if(TIM3_count==3)
		{
			GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_8,1);
			GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_9,0);
			GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_10,0);
			GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_11,1);
		}
		TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update  );  
	}
}

别看这个步进电机小，其实挺有劲的，转起来手抓不住。直接用脉冲的控制方式噪音大，震动明显，后面介绍正弦波驱动方式，能很好的解决噪音和震动问题。