MATLAB控制系统仿真1.1：自动控制系统基本概念

该系列博客主要讲述$\mathrm{MATLAB}$软件在自动控制方面的应用，参考书籍：《$MATLAB/SIMULINK$与控制系统仿真》。

---

---

1.自动控制系统基本概念

• 在现代工业生产过程中，为了提高产品质量和生产效率，需要对生产设备和工艺过程进行控制，使被控的物理量按照期望的规律变化；这些被控制的设备或过程称为控制对象，被控制的物理量称为被控制量；
• 在实际条件下，生产设备或工艺过程有很多外作用，一般只考虑对输出量影响最大的量，这些量称为输入量；
• 从对被控对象和输出量的影响看，输入量分为两种：一种输入的作用为了保证对象的行为达到所要求的目标，这一类输入量称为控制量或给定量；另一种输入的作用则相反，它妨碍对象的行为达到目标，这类作用称为扰动作用，这种输入量称为扰动量；
• 控制的任务实际上是形成控制作用的变化规律，使得不管是否存在扰动对象都能得到所期望的行为；
• 自动控制系统：指在无人直接操作或干预的条件下，通过控制器使控制对象自动地按照给定的规律运行，使被控量能够按照给定的规律变化；系统指为完成一定要求和任务的部件或功能的组合，相互影响，协调地完成给定的要求和任务；能够实现自动控制的系统称为自动控制系统；

1.1 开环控制系统与闭环控制系统

• 如果控制系统的输出量对系统没有控制作用，则这种系统称为开环系统，如下图所示：

  

• 开环控制的给定量直接经过控制器作用于被控对象，不需要将输出量反馈到输入端与给定量进行比较，所以只有给定量影响输出量；当出现外部扰动或内部扰动时，若没有人的干预，输出量将不能按照给定量所希望的状态去工作；

• 闭环控制系统是把输出量检测出来，经过物理量的转换，再反馈到输入端与给定量进行比较，并利用比较后的偏差信号，经过控制器或调节器对控制对象进行控制，抑制内部或外部扰动对输出量的影响，从而减小输出量的误差；

• 闭环控制示意图如下图所示：

  

• 闭环控制系统把输出量直接或间接地反馈到输入端形成闭环，参与系统的控制；

• 在开环控制与闭环控制系统间还有称为半开环控制系统，半开环控制系统和闭环控制系统区别在于反馈的位置不同；

1.2 闭环控制系统组成结构

一个系统由被控对象和控制装置组成，控制装置由各种基本元件组成，组成系统的元部件按照职能分类：

1. 测量元件：检测被控制的物理量，如果这个物理量是非电量，一般需要转换为电量；
   • 测速发电机：检测电机轴的速度并转换为电压；
   • 电位器、旋转变压器或自整角机：检测角度并转换为电压；
   • 热电偶：检测温度并转换为电压；
2. 给定元件：给出与期望的被控量相对应的系统输入量；
3. 比较元件：把测量元件检测的被控制量实际值与给定元件给出的输入量进行比较，求出它们之间的误差；
   • 差动放大器；
   • 机械差动装置；
   • 电桥电路；
4. 放大元件：将比较元件给出的偏差信号进行放大，用来推动执行元件去控制被控对象；电压偏差信号可用集成电路、晶闸管等组成的电压放大级和功率放大级加以放大；
5. 执行元件：直接推动被控对象，使被控量发生变化；
   • 阀；
   • 电动机；
   • 液压马达；
6. 校正元件：结构或参数便于调整的元部件，用串联或反馈的方式连接在系统中，以改善系统的性能；如：由电阻、电容组成的无源或有源网络；

1.3 反馈控制系统品质要求

自动控制系统的基本要求：稳定性、快速性、准确性；

1. 稳定性

   • 稳定性是保证控制系统正常工作的先决条件；

   • 一个稳定的控制系统，其被控量偏离期望值的初始偏差应随时间的增长逐渐减小并趋于零；

     详细解释： 对于稳定的恒值控制系统，被控量因扰动而偏离期望值后，经过一个过渡过程时间，被控量应恢复到原来的期望值状态；对于稳定的随动系统，被控量应始终能跟踪输入量的变化；不稳定的控制系统，其被控量偏离期望值的初始偏差将随时间的增长而发散；

   • 线性自动控制系统的稳定性由系统结构和参数决定的，与外界因素无关；

   • 当系统收到扰动或有输入量时，控制过程不会立刻完成，有一定的延缓，使得被控量恢复期望值或跟踪输入量有一个时间过程，称为过渡过程；在过渡过程，被控量在期望值附近来回摆动，过渡过程呈现振荡形式，如果这个振荡过程是逐渐减弱的，系统最后可以达到平衡状态，系统稳定；如果振荡过程是逐渐增强的，系统不稳定；

2. 快速性

   控制系统满足稳定性还需要对过渡过程的形式和快慢提出要求，称为动态性能；

3. 准确性

   当过渡过程结束后，被控量达到的稳态值应与期望值一致；但由于系统结构，外作用形式及摩擦、间隙等非线性因素的影响，被控量的稳态值与期望值之间会有误差存在，称为稳态误差；

1.4 自动控制系统分类

1. 线性系统和非线性系统

   • 按不同系统的特征方程式，可将自动控制系统分为线性系统和非线性系统；
   • 线性系统是由线性元件组成的系统，该系统的特征方程式可以用线性微分方程描述；叠加性和齐次性是鉴别系统是否为线性系统的根据；
   • 线性微分方程的各项系数为常数时，称为线性定常系统；线性定常系统可以用拉普拉斯变换解微分方程；
   • 如果系统微分方程的系数与自变量有关，则为非线性微分方程，由非线性微分方程描述的系统称为非线性系统；

2. 离散系统和连续系统

   • 从数学模型角度而言，连续系统各部分信号均以模拟的连续函数形式表示；

   • 从数学模型角度而言，离散系统的某一处或几处信号是以脉冲序列或数字形式表示的；

   • 离散系统的主要特点：在系统中使用脉冲开关或采样开关，将连续信号转变为离散信号；通常对以离散信号去脉冲形式的系统，称为脉冲控制系统；对于采样数字计算机或数字控制器，其离散信号以数字形式传递的系统称为采样数字控制系统；

   • 典型的采样数字控制系统如下图所示：

     

   • 由于被控对象的输入量和输出量是模拟信号，计算机的输入量和输出量是数字信号，要有将模拟量转换为数字量的模/数转换$(A/D)$装置和把数字量转换为模拟量的数/模转换$(D/A)$装置；

   • $A/D$转换和$D/A$转换过程如下图所示：

     

3. 恒值系统和随动系统

   • 按给定量的不同特征，将系统分为：恒值系统和随动系统；
   • 恒值系统往往要求被控制量保持在恒定值，其给定量不变，如：恒温、恒速、恒压等自动控制系统；
   • 随动系统中，给定量是按照事先不知道的时间函数变化，要求输出量跟随给定量的变化而变化，如：自动火炮的控制系统；

1.5 控制系统的仿真介绍

1.5.1 控制系统仿真基本概念

1. 计算机仿真基本概念

   • 仿真的基本思想：利用物理的或数学的模型来类比模仿现实过程，以寻求对真实过程的认识，所遵循的基本原则是相似性原理；

   • 计算机仿真是基于所建立的系统仿真模型，利用计算机对系统进行分析、研究的技术与方法；

   • 模型

     模型是对现实系统有关结构信息和行为的某种形式的描述，是对系统特征与变化规律的一种定量抽象，是人们认识事物的一种手段或工具；

     模型分类：

     • 物理模型：指不以人的意志为转移的客观存在的实体，如：飞行器研制中的飞行模型、船舶制造中的船舶模型等；
     • 数学模型：指从一定的功能或结构上进行相似，用数学的方法来再现原型的功能或结构特征；
     • 仿真模型：指根据系统的数学模型，用仿真语言转化为计算机可以实现的模型；

   • 仿真分类

     • 按模型分类：
       • 物理仿真：采用物理模型，有实物介入，具有效果逼真、精度高等优点，但造价高或耗时长，大多在特殊场合下采用，具有实时、在线的特点；
       • 数学仿真：采用数学模型，在计算机上进行，具有非实时、离线的特点，经济、快速、实用；
     • 按计算机类型分类：
       • 模拟仿真：采用数学模型，在模拟计算机上进行的仿真实验；特点是描述连续物理系统的动态过程比较自然、逼真，具有仿真速度快、失真小、结果可靠的优点，但受元器件性能影响，仿真精度较低，对计算机控制系统的仿真较困难，自动化程度低；
       • 数字仿真：采用数学模型，在数字计算机上借助数值计算方法所进行的仿真实验，特点是计算与仿真的精度较高；
       • 混合仿真：结合了模拟仿真与数字仿真的技术与特点；
       • 现代计算机仿真：采用先进的微型计算机，基于专用的仿真软件、仿真语言来实现，其数值计算功能强大、易学易用；

   • 仿真应用

     • 航空与航天工业

       飞行器设计中的三级仿真体系，半实物仿真，实物仿真或模拟飞行实验，飞行员及宇航员训练用飞行仿真模拟器等；

     • 电力工业

       电力系统动态模型实验，电力系统负荷分配、瞬态稳定性，及最优潮流控制，电站操作人员培训模拟系统等；

     • 原子能工业

       模拟核反应堆，核电站仿真器，用来训练操作人员及研究异常故障的排除处理等；

     • 石油、化工及冶金工业

     • 非工程领域

       医学、社会学、宏观经济和商业策略的研究等；

   • 仿真技术应用意义

     • 经济：大型、复杂系统直接实验的费用十分昂贵；
     • 安全：某些系统，如：载人飞行器、核电装置等，直接实验往往会有很大危险，采用仿真实验可以有效降低危险程度，对系统的研究起到保障作用；
     • 快捷：提高设计效率，如：电路设计、服饰设计等；
     • 具有优化设计和预测的特殊功能：对一些真实系统进行结构和参数的优化设计是非常困难的，仿真可以发挥特殊的优化设计功能；

2. 控制系统仿真

   控制系统仿真是以控制系统模型为基础，采用数学模型代替实际控制系统，以计算机为工具，对控制系统进行实验、分析、评估及预测研究的一种技术与方法；

3. 控制系统计算机基本过程

4. 控制系统仿真包括：问题描述、模型建立、仿真实验、结果分析，流程图如下所示：

   

   • 建立数学模型。

     控制系统模型是指描述控制系统输入、输出变量及内部各变量间关系的数学表达式，分为静态模型和动态模型，静态模型描述的是控制系统变量之间的静态关系，动态模型描述的是控制系统变量之间的动态关系；

   • 建立仿真模型。

     由于计算机数值计算方法的限制，有些数学模型不能直接用于数值计算，原始的数学模型必须转换为能够进行系统仿真的数学模型；

   • 编写仿真程序。

     常用的数值仿真编程语言：$\mathrm{C}、\mathrm{FORTRAN}$等，还有$MATLAB/Simulink$；

   • 进行仿真实验并分析实验结果。

     通过对仿真结果的分析来对仿真模型与仿真程序进行检验和修改，如此反复，直到达到满意的实验效果为止；

1.5.2 MATLAB/Simulink下的控制系统仿真

1. 控制系统的$MATLAB/Simulink$仿真有两种途径

   1. 在$\mathrm{MATLAB}$命令行窗口下，运行M文件，调用指令和各种用于系统仿真的函数，进行系统仿真；
   2. 直接在$\mathrm{Simulink}$窗口上进行面向系统结构方框图的系统仿真；

2. $\mathrm{MATLAB}$适合控制系统仿真的特点

   1. 强大的运算功能；
   2. 特殊功能的$\mathrm{Toolbox}$工具箱；
   3. 高效的编程效率；
   4. 简单易学的编程语言；
   5. 方便友好的编程环境；

3. $\mathrm{Simulink}$进行系统仿真的步骤：

   1. 启动$\mathrm{Simulink}$，进入$\mathrm{Simulink}$窗口；
   2. 在$\mathrm{Simulink}$窗口下，借助$\mathrm{Simulink}$模块库，创建系统框图模型并调整模块参数；
   3. 设置仿真参数后，启动仿真；
   4. 输出仿真结果；

1.5.3 MATLAB中控制相关的工具箱

1. 控制系统工具箱：控制系统工具箱可用于前馈和反馈控制系统建模、分析、设计，提供经典和现代的控制系统设计方法，包括：根轨迹、极点配置、$\mathrm{LQG}$设计等；控制系统工具箱主要功能：
   1. 线性系统的传递函数、状态空间、零极点增益和频率响应模型；
   2. 线性模型的串联、并联、反馈连接和一般框图连接；
   3. 用于分析稳定性和性能指标的阶跃响应、奈奎斯特图等；
   4. 根轨迹图、波特图、$\mathrm{LQR}、\mathrm{LQG}$及其他经典工具和状态空间控制系统设计方法；
   5. 自动$\mathrm{PID}$控制器调节；
   6. 模型表示方式转换、连续时间模型离散化和高阶系统的低阶近似；
   7. 针对精确度和性能而优化的$\mathrm{LAPACK}$和$\mathrm{SLICOT}$算法；
2. 系统辨识工具箱
   1. 控制系统设计；
   2. 信号处理；
   3. 时序分析；
   4. 振动分析；
3. 模型预测控制工具箱
   1. 模型预估计控制器的设计和仿真；
   2. 生成内置的线性对象模型；
   3. 模型预测控制器的设计和仿真；
4. 鲁棒控制工具箱
   1. $LQG/LTR$最佳化控制的合成；
   2. 多变量的频率响应；
   3. $H2$最佳化控制合成；
   4. 高阶模型的简化；
   5. 奇异值的模型简化；
   6. 可对频谱进行因式分解及建立模型；
5. 神经网络工具箱
   1. $\mathrm{BP}、\mathrm{Hopfield}、\mathrm{Kohnen}$、自组织、径向基函数等网络；
   2. 竞争、线性、$\mathrm{Sigmoidal}$等传递函数；
   3. 前馈、递归等网络结构；
   4. 性能分析；
6. 模糊逻辑工具箱
   1. 自适应神经–模糊学习；
   2. 模糊聚类；
   3. $\mathrm{Sugeno}$推理。