本文详细介绍了MATLAB/SIMULINK在自动控制领域的应用，涉及单位阶跃响应、脉冲响应、零输入响应和任意输入响应的计算，以及如何通过SIMULINK进行系统仿真。通过实例展示，探讨了系统参数如固有频率、阻尼比和增益对时域响应性能的影响，并提供了改善系统响应的策略，如输出微分反馈和比例微分控制。
该系列博客主要讲述 M A T L A B {\rm MATLAB} MATLAB软件在自动控制方面的应用，参考书籍：《 M A T L A B / S I M U L I N K {\rm MATLAB/SIMULINK} MATLAB/SIMULINK与控制系统仿真》。
2.MATLAB/SIMULINK在时域分析中的应用
2.1 时域分析中MATLAB函数的应用
-
单位阶跃响应函数 s t e p ( ) {\rm step()} step()。
# step()函数作用： # step()绘制出由向量num和den表示的连续系统的阶跃响应在指定时间内的波形图； # step()函数语法格式： # 语法格式1： y=step(num,den,t) # 参数说明： num：系统分子多项式系数向量； den：系统分母多项式系数向量； t：仿真时间向量； # 语法格式2： [y,x,t]=step(num,den) # 参数说明： num：系统分子多项式系数向量； den：系统分母多项式系数向量； t：时间向量，由系统模型特性自动生成； x：状态变量，返回空矩阵； # 语法格式3： [y,x,t]=step(A,B,C,D,iu) # 参数说明： A,B,C,D：系统的状态空间描述矩阵； iu：用来指明输入变量的序号； x：系统返回的状态轨迹； -
单位脉冲响应函数 i m p u l s e ( ) {\rm impulse()} impulse()。
# impulse()函数作用： # impulse()函数绘出由向量num和den表示的连续系统在指定时间内的脉冲响应时域波形图； # impulse()函数语法格式： y=impulse(num,den,t) [y,x,t]=impulse(num,den) impulse(num,den),impulse(num,den,t) [y,x,t]=impulse(A,B,C,D,iu,t) impulse(A,B,C,D,iu),impulse(A,B,C,D,iu,t) -
零输入响应函数 i n i t i a l ( ) {\rm initial()} initial()。
# initial()函数作用： # initial()函数求取连续系统零输入响应； # 当不带输出变量引用函数，initial()函数在当前窗口绘制系统零输入响应曲线； # 当带有输出变量引用函数，可得系统零输入响应的输出数据，不直接绘制曲线； # impulse()函数语法格式： intial(sys,x0),initial(sys,x0,t) [Y,T,X]=initial(sys,x0),[Y,T,X]=initial(sys,x0,t) # 参数说明： sys：线性时不变系统模型； x0：初始状态； t：指定的响应时间； Y：响应的输出； T：仿真的时间； X：系统的状态变量； -
任意输入响应函数 l s i m ( ) {\rm lsim()} lsim()。
# lsim()函数作用： # lsim()函数用于求取任意输入响应。 # 当不带输出变量引用函数，lsim()函数在当前窗口绘制系统任意输入响应曲线； # 当带有输出变量引用函数，可得系统任意输入响应的输出数据，不直接绘制曲线； # lsim()函数语法格式： lsim(sys1,u,t),lsim(sys2,u,t,x0) [Y,T,X]=lsim(sys1,u,t),[Y,T,X]=lsim(sys2,u,t,x0) # 参数说明： u：输入信号； x0：初始条件； t：等间隔时间向量； sys1：tf()或zpk()模型； sys2：ss()模型； Y：响应的输出； T：仿真的时间； X：系统的状态变量；
2.2 时域响应实战
2.2.1 实例1
实验要求：已知系统的闭环传递函数为： G ( s ) = 1 s 2 + 0.4 s + 1 G(s)=\displaystyle\frac{1}{s^2+0.4s+1} G(s)=s2+0.4s+11，求单位阶跃和单位斜坡响应曲线。
解：
% 实例Chapter5.2 2.2.1
clc;clear;
num=[1];den=[1,0.4,1]; % 传递函数分子分母多项式系数向量
t=[0:0.1:10]; % 响应时间
u=t; % 单位斜坡输入
y=step(num,den,t); % 单位阶跃响应
yl=lsim(num,den,u,t); % 单位斜坡响应
plot(t,y,'b-',t,yl,'r:') % 绘制响应曲线
set(findobj(get(gca,'Children'),'LineWidth',0.5),'LineWidth',1.5);
grid
xlabel('时间/s');ylabel('c(t)');
title('单位阶跃和单位斜坡响应曲线');
legend('单位阶跃响应曲线','单位斜坡响应曲线');
2.2.2 实例2
实验要求：已知单位负反馈系统，开环传递函数为： G ( s ) = s + 2 s 2 + 10 s + 1 G(s)=\displaystyle\frac{s+2}{s^2+10s+1} G(s)=s2+10s+1s+2，系统输入信号如下图所示的三角波，求系统输出响应，将输入输出信号对比显示。
解：
% 实例Chapter5.2 2.2.2
clc;clear;
numg=[1,2];deng=[1,10,1]; % 开环传递函数
[num,den]=cloop(numg,deng,-1); % 单位负反馈闭环传递函数
% 三角波信号产生
v1=[0:0.1:1];
v2=[0.9:-0.1:-1];
v3=[-0.9:0.1:0];
u=[v1,v2,v3];
t=[0:0.1:4]; % 仿真时间
[y,x]=lsim(num,den,u,t); % 三角波的响应
plot(t,y,'b-',t,u,'r:'); % 绘制响应曲线
set(findobj(get(gca,'Children'),'LineWidth',0.5),'LineWidth',1.5);
xlabel('时间/s');ylabel('c(t)');
title('三角波输入和响应曲线');
legend('响应曲线','三角波信号');
2.2.3 实例3
已知单位负反馈系统，其开环传递函数为： G ( s ) = s + 2 s 2 + 10 s + 1 G(s)=\displaystyle\frac{s+2}{s^2+10s+1} G(s)=s2+10s+1s+2，系统输入信号如下图所示的锯齿波，用 S I M U L I N K {\rm SIMULINK} SIMULINK求系统输出响应，将输入输出信号作对比显示。
解：
# SIMULINK模型建立：
# 所需模块库：
# 锯齿波信号：Sources模块库下的Signal Generator模块；
# 传递函数模块：Continuous模块库下的Transfer Fcn模块；
# 示波器模块：Sinks模块库下的Scope模块；
# 相加器模块：Math Operations模块库下的Add模块；
# 向量串接函数：Math Operations模块库下的Vector Concatenate模块；
# 锯齿波信号模块参数设置：
# "Wave form"："sawtooth"(锯齿波)；
# "Amplitude"：1；
# "Frequency"：1/4；
# "Units"："Hertz"；
【 S I M U L I N K {\rm SIMULINK} SIMULINK模型】
【 S I M U L I N K {\rm SIMULINK} SIMULINK结果】
2.2.4 实例4
实验要求：已知单位负反馈系统，其开环传递函数为 G 1 ( s ) G_1(s) G1(s)和 G 2 ( s ) G_2(s) G2(s)的串联，其中： G 1 ( s ) = s + 5 ( s + 1 ) ( s + 3 ) G_1(s)=\displaystyle\frac{s+5}{(s+1)(s+3)} G1(s)=(s+1)(s+3)s+5、 G 2 ( s ) = s 2 + 1 s 2 + 4 s + 4 G_2(s)=\displaystyle\frac{s^2+1}{s^2+4s+4} G2(s)=s2+4s+4s2+1，系统输入信号为： r ( t ) = sin ( t ) r(t)=\sin(t) r(t)=sin(t)，用 S I M U L I N K {\rm SIMULINK} SIMULINK求取系统输出响应，将输入和输出信号对比显示。
解：
# SIMULINK模型建立：
# 所需模块库：
# 正弦波信号：Sources模块库下的Sin Wave模块；
# 传递函数模块：Continuous模块库下的Transfer Fcn模块；
# 传递函数模块：Continuous模块库下的Zero-Pole模块；
# 示波器模块：Sinks模块库下的Scope模块；
# 相加器模块：Math Operations模块库下的Add模块；
# 向量串接函数：Math Operations模块库下的Vector Concatenate模块；
【 S I M U L I N K {\rm SIMULINK} SIMULINK模型】
【 S I M U L I N K {\rm SIMULINK} SIMULINK结果】
2.3 时域响应性能指标
# 编程法求解性能指标
# [y,t]=step(G)返回响应值y和相应的时间t，通过计算，可得时域性能指标；
# 1.峰值时间
[Y,k]=max(y) # 求出y的峰值和响应的时间
timetopeak=t(k) # 获得峰值时间
# 2.超调量
C=dcgain(G) # 求解系统的终值
[Y,k]=max(y) # 求解y的峰值及响应的时间
percentovershoot=100*(Y-C)/C # 计算超调量
# 3.上升时间
C=dcgain(G) # 求解系统的终值
n=1;
while y(n)<C # 求解输出第一次到达终值时的时间
n=n+1;
end
risetime=t(n)
# 输出无超调系统响应，上升时间定义：输出从稳态值的10%上升到90%所需时间；
C=dcgain(G) # 求解系统的终值
n=1;
while y(n)<0.1*C # 输出第一次到达终值的10%的时间
n=n+1;
end
m=1;
while y(m)<0.9*C # 输出第一次到达终值的90%的时间
m=m+1;
end
risetime=t(m)-t(n);
# 4.调节时间
C=dcgain(G);
i=length(t);
while (y(i)>0.98*C)&&(y(i)<1.02*C)
i=i-1;
end
settlingtime=t(i)
实例：已知二阶系统传递函数为： G ( s ) = 3 ( s + 1 − 3 i ) ( s + 1 + 3 i ) G(s)=\displaystyle\frac{3}{(s+1-3{\rm i})(s+1+3{\rm i})} G(s)=(s+1−3i)(s+1+3i)3，分别用游动鼠标法和编程法求解系统的性能指标。
解：
【解法 1 1 1】：游动鼠标法。
% 实例Chapter5.2 2.3 example
clc;clear;
G=zpk([],[-1+3*i,-1-3*i],3); % 控制系统模型
step(G); % 系统阶跃响应
set(findobj(get(gca,'Children'),'LineWidth',0.5),'LineWidth',1.5);
【用鼠标左键单击图中大概位置求解性能指标图】
【 M A T L A B {\rm MATLAB} MATLAB右键直接显示性能指标图】
【解法 2 2 2】：编程法。
% 实例Chapter5.2 2.3 example
clc;clear;
G=zpk([],[-1+3*i,-1-3*i],3); % 控制系统模型
C=dcgain(G); % 求取峰值
[y,t]=step(G);
% plot(t,y);
% grid;
[Y,k]=max(y);
timetopeak=t(k); % 峰值时间
percentovershoot=100*(Y-C)/C; % 超调量
% 上升时间
n=1;
while y(n)<C
n=n+1;
end
risetime=t(n);
% 调节时间
i=length(t);
while ((y(i)>0.98*C)&&(y(i)<1.02*C))
i=i-1;
end
settlingtime=t(i);
% 显示各项指标
C,timetopeak,percentovershoot,risetime,settlingtime
% 结果显示：
C =
0.3000
timetopeak =
1.0592
percentovershoot =
35.0670
risetime =
0.6447
settlingtime =
3.4999
2.4 二阶系统参数对时域响应性能的影响
2.4.1 闭环参数 ω n { \omega_n} ωn和 ζ {\rm \zeta} ζ的影响
实例：已知单位负反馈系统，其开环传递函数为： G ( s ) = ω n 2 s ( s + 2 ζ ω n ) G(s)=\displaystyle\frac{\omega_n^2}{s(s+2\zeta\omega_n)} G(s)=s(s+2ζωn)ωn2，其中： ω n = 1 ， ζ \omega_n=1，\zeta ωn=1，ζ为阻尼比，绘制 ζ \zeta ζ分别为 0 、 0.2 、 0.4 、 0.6 、 0.9 、 1.2 、 1.5 0、0.2、0.4、0.6、0.9、1.2、1.5 0、0.2、0.4、0.6、0.9、1.2、1.5时单位负反馈系统的单位阶跃响应曲线。
解：
% 实例Chapter5.2 2.4.1
clc;clear;
% 固有频率和阻尼比定义
wn=1;
zeta=[0,0.2,0.4,0.6,0.9,1.2,1.5];
num=wn*wn;
% 将t在0-20间均等划分成200份
t=linspace(0,20,200);
for j=1:7
den=conv([1,0],[1,2*wn*zeta(j)]); % 开环传递函数分母多项式
G=tf(num,den); % 开环传递函数
sys=feedback(G,1); % 闭环传递函数
y(:,j)=step(sys,t); % 单位阶跃响应
end
plot(t,y(:,1:7));grid;
set(findobj(get(gca,'Children'),'LineWidth',0.5),'LineWidth',1.5);
% 图形设置
title('典型二阶系统不同阻尼比单位阶跃响应');
legend('ζ=0','ζ=0.2','ζ=0.4','ζ=0.6','ζ=0.9','ζ=1.2','ζ=1.5');
【图形显示】
- t r , t p , t s {t_r,t_p,t_s} tr,tp,ts均与 ω n \omega_n ωn成反比， ω n \omega_n ωn越大，响应越快；
- ζ \zeta ζ是唯一决定超调量 σ % \sigma\% σ%的大小， ζ \zeta ζ是决定系统相对稳定性的唯一因素， ζ \zeta ζ越大， σ % \sigma\% σ%越小；
- ζ \zeta ζ为 0.4 ～ 0.9 0.4～0.9 0.4～0.9范围内，系统上升较快，超调量不太大；
- ζ = 2 2 = 0.707 \zeta=\displaystyle\frac{\sqrt{2}}{2}=0.707 ζ=22=0.707时，响应时间快，超调量为 4.3 % 4.3\% 4.3%，称此阻尼比为最佳阻尼，具有最佳阻尼的二阶系统称为二阶最佳系统；
2.4.2 开环参数 K K K和 T T T的影响
-
二阶系统可表示为：
G ( s ) = C ( s ) R ( s ) = K T s 2 + 1 T s + K T G(s)=\frac{C(s)}{R(s)}=\frac{\displaystyle\frac{K}{T}}{s^2+\displaystyle\frac{1}{T}s+\displaystyle\frac{K}{T}} G(s)=R(s)C(s)=s2+T1s+TKTK
可得：
K T = ω n 2 , 1 T = 2 ζ ω n ⇒ ω n = K T ， ζ = 1 2 K T \frac{K}{T}=\omega_n^2,\frac{1}{T}=2\zeta\omega_n\Rightarrow\omega_n=\sqrt{\frac{K}{T}}，\zeta=\frac{1}{2\sqrt{KT}} TK=ωn2,T1=2ζωn⇒ωn=TK，ζ=2KT1
其中： T T T称为时间常数， K K K为回路增益； -
T T T越小，则 ω n \omega_n ωn越大， ζ \zeta ζ越大，系统快速性和相对稳定性较好；
-
K K K越大，则 ω n \omega_n ωn越大， ζ \zeta ζ越小；
-
二阶最佳系统应有： K = 1 2 T K=\displaystyle\frac{1}{2T} K=2T1，该关系为二阶最佳参数关系；
实例：已知单位负反馈二阶系统，开环传递函数： G ( s ) = K s ( T s + 1 ) G(s)=\displaystyle\frac{K}{s(Ts+1)} G(s)=s(Ts+1)K，其中： T = 1 T=1 T=1，绘制 K K K分别为： 0.1 、 0.2 、 0.5 、 0.8 、 1.0 、 2.4 0.1、0.2、0.5、0.8、1.0、2.4 0.1、0.2、0.5、0.8、1.0、2.4时，其单位负反馈系统的单位阶跃响应曲线。
解：
% 实例Chapter5.2 2.4.2
clc;clear;
% 参数定义
T=1;
K=[0.1,0.2,0.5,0.8,1.0,2.4];
t=linspace(0,20,200);
% 开环传递函数分子分母多项式
num=1;den=conv([1,0],[T,1]);
for j=1:6
G=tf(num*K(j),den); % 开环传递函数
sys=feedback(G,1); % 单位负反馈传递函数
y(:,j)=step(sys,t); % 单位阶跃响应
end
plot(t,y(:,1:6));grid;
set(findobj(get(gca,'Children'),'LineWidth',0.5),'LineWidth',1.5);
% 图形设置
title('典型二阶系统不同开环增益单位阶跃响应');
legend('K=0.1','K=0.2','K=0.5','K=0.8','K=1.0','K=2.4');
2.4.3 闭环极点分布对时域响应的影响
- 如果闭环极点位于虚轴上，则系统处于临界稳定状态；
- 如果闭环极点是负实数极点，则系统阶跃响应是单调的， σ % = 0 \sigma\%=0 σ%=0；
- 如果闭环极点是负实部共轭复根极点，则系统阶跃响应是衰减振荡的；
- 系统时域响应的快速性与闭环极点距虚轴的距离有关，距离越大，则 t s t_s ts越小；
- 如果系统有多个闭环极点，则距虚轴越近的闭环极点所起的作用越大；如果一个闭环极点距虚轴的距离比另一个闭环极点距虚轴的距离大 5 5 5倍或 5 5 5倍以上，则距离远的闭环极点可忽略；
2.5 改善系统时域响应性能的措施
2.5.1 输出微分反馈
输出微分反馈系统结构图如下图所示：
原开环传递函数可写为：
K
s
(
T
s
+
1
)
=
ω
n
2
s
(
s
+
2
ζ
ω
n
)
\frac{K}{s(Ts+1)}=\frac{\omega_n^2}{s(s+2\zeta\omega_n)}
s(Ts+1)K=s(s+2ζωn)ωn2
其中：
ω
n
\omega_n
ωn和
ζ
{\zeta}
ζ是
τ
=
0
\tau=0
τ=0时，原系统的固有频率和阻尼系数；
当
τ
≠
0
\tau≠0
τ=0，可得：
G
(
s
)
=
C
(
s
)
R
(
s
)
=
ω
n
2
s
2
+
2
(
ζ
+
1
2
τ
ω
n
)
s
+
ω
n
2
G(s)=\frac{C(s)}{R(s)}=\frac{\omega_n^2}{s^2+2(\zeta+\displaystyle\frac{1}{2}\tau\omega_n)s+\omega_n^2}
G(s)=R(s)C(s)=s2+2(ζ+21τωn)s+ωn2ωn2
加入微分反馈后，系统固有频率
ω
n
\omega_n
ωn不变，阻尼比提高，有：
ζ
′
=
ζ
+
1
2
τ
ω
n
\zeta'=\zeta+\displaystyle\frac{1}{2}\tau\omega_n
ζ′=ζ+21τωn；
实例：已知单位负反馈二阶系统，其中 T = 1 ， K = 1 T=1，K=1 T=1，K=1，绘制 τ \tau τ分别为 0 、 0.05 、 0.2 、 0.5 、 1.0 、 2.4 0、0.05、0.2、0.5、1.0、2.4 0、0.05、0.2、0.5、1.0、2.4时，单位负反馈系统的单位阶跃响应曲线。
解：
% 实例Chapter5.2 2.5.1
clc;clear;
% 参数定义
T=1;K=1;
tau=[0,0.05,0.2,0.5,1.0,2.4];
t=linspace(0,20,200);
% 传递函数建立部分
num=1;
for j=1:6
den=conv([1,0],[T,1+tau(j)]);
G=tf(num*K,den); % 开环传递函数
sys=feedback(G,1); % 闭环传递函数
y(:,j)=step(sys,t);
end
% 绘制单位阶跃响应曲线
plot(t,y(:,1:6));grid;
set(findobj(get(gca,'Children'),'LineWidth',0.5),'LineWidth',1.5);
% 图形设置
title('典型二阶系统输出微分反馈的单位阶跃响应');
legend('τ=0','τ=0.05','τ=0.2','τ=0.5','τ=1.0','τ=2.4');
2.5.2 比例微分控制
比例微分控制的二阶系统结构图如下图所示：
闭环传递函数为：
G
(
s
)
=
C
(
s
)
R
(
s
)
=
(
1
+
τ
s
)
ω
n
2
s
2
+
2
(
ζ
+
1
2
τ
ω
n
)
s
+
ω
n
2
G(s)=\frac{C(s)}{R(s)}=\frac{(1+\tau{s})\omega_n^2}{s^2+2(\zeta+\displaystyle\frac{1}{2}\tau\omega_n)s+\omega_n^2}
G(s)=R(s)C(s)=s2+2(ζ+21τωn)s+ωn2(1+τs)ωn2
比例微分控制可实现在不改变
ω
n
\omega_n
ωn的条件下提高系统阻尼比
ζ
′
=
ζ
+
1
2
τ
ω
n
\zeta'=\zeta+\displaystyle\frac{1}{2}\tau\omega_n
ζ′=ζ+21τωn，但比例微分在闭环传递函数中增加了一个零点
z
=
−
1
τ
z=-\displaystyle\frac{1}{\tau}
z=−τ1，此零点的存在，将使系统的上升加快，但
σ
%
\sigma\%
σ%也会增加，随
τ
\tau
τ的加大而加大；
实例 1 1 1：设系统闭环传递函数为： G ( s ) = 4 ( 1 + τ s ) s 2 + 2 s + 4 G(s)=\displaystyle\frac{4(1+\tau{s})}{s^2+2s+4} G(s)=s2+2s+44(1+τs)，求 τ = 0 、 0.2 、 0.4 \tau=0、0.2、0.4 τ=0、0.2、0.4时，系统的单位阶跃响应。
解：
% 实例Chapter5.2 2.5.2.01
clc;clear;
tau=[0,0.2,0.4];
t=linspace(0,20,200);
num=4;den=[1,2,4];
% 传递函数建立
for j=1:3
sys=tf(conv(num,[tau(j),1]),den);
y(:,j)=step(sys,t);
end
% 绘制单位阶跃响应曲线
plot(t,y(:,1:3));grid;
set(findobj(get(gca,'Children'),'LineWidth',0.5),'LineWidth',1.5);
% 图形设置
title('典型二阶系统比例微分控制的单位阶跃响应');
legend('τ=0','τ=0.2','τ=0.4');
实例 2 2 2：设系统的传递函数为： G ( s ) = 147.3 ( s + 1.5 ) ( s 2 + 2 s + 5 ) ( s 2 + 10 s + 26 ) ( s + 1.7 ) G(s)=\displaystyle\frac{147.3(s+1.5)}{(s^2+2s+5)(s^2+10s+26)(s+1.7)} G(s)=(s2+2s+5)(s2+10s+26)(s+1.7)147.3(s+1.5)，分析主导极点，比较主导极点构成的系统与原系统的单位阶跃响应。
解：
由系统传递函数可得，系统的零极点如下：
p
1
,
2
=
−
5
±
i
，
p
3
,
4
=
−
1
±
2
i
，
p
5
=
−
1.7
，
z
1
=
−
1.5
p_{1,2}=-5±{\rm i}，p_{3,4}=-1±2{\rm i}，p_5=-1.7，z_1=-1.5
p1,2=−5±i，p3,4=−1±2i，p5=−1.7，z1=−1.5
由主导极点定义可知，该系统主导极点为：
p
3
,
4
=
−
1
±
2
i
p_{3,4}=-1±2{\rm i}
p3,4=−1±2i；
由主导极点构成的系统传递函数为： G ′ ( s ) = 5 s 2 + 2 s + 5 G'(s)=\displaystyle\frac{5}{s^2+2s+5} G′(s)=s2+2s+55；
% 实例Chapter5.2 2.5.2.02
clc;clear;
% 参数设置
K=147.3;
t=0:0.1:6;
% 传递函数分子分母多项式
num0=K*[1,1.5];num1=5;
den00=[1,2,5];den01=[1,10,26];den02=[1,1.7];
% 原系统传递函数和主导极点传递函数
sys0=tf(num0,conv(den00,conv(den01,den02)));
sys1=tf(num1,den00);
% 原系统和主导极点系统单位阶跃响应
y0=step(sys0,t);
y1=step(sys1,t);
% 绘制单位阶跃响应曲线
plot(t,y0,'r-',t,y1,'b-');grid;
set(findobj(get(gca,'Children'),'LineWidth',0.5),'LineWidth',1.5);
% 图形设置
title('原系统和主导极点系统单位阶跃响应');
legend('原系统','主导极点系统');
实例 3 3 3：设系统的闭环传递函数为： G ( s ) = 500 ( s 2 + 10 s + 50 ) ( s + 10 ) G(s)=\displaystyle\frac{500}{(s^2+10s+50)(s+10)} G(s)=(s2+10s+50)(s+10)500，分析主导极点，比较由主导极点构成的系统与原系统的单位阶跃响应。
解：
由系统传递函数可得，系统的零极点： p 1 , 2 = − 5 ± 5 i , p 3 = − 10 p_{1,2}=-5±5{\rm i},p_3=-10 p1,2=−5±5i,p3=−10；
由主导极点定义可知，该系统主导极点为： p 1 , 2 = − 5 ± 5 i p_{1,2}=-5±5{\rm i} p1,2=−5±5i；
由主导极点构成的系统传递函数为： G ′ ( s ) = 50 s 2 + 10 s + 50 G'(s)=\displaystyle\frac{50}{s^2+10s+50} G′(s)=s2+10s+5050；
建立 S I M U L I N K {\rm SIMULINK} SIMULINK模型：
S I M U L I N K {\rm SIMULINK} SIMULINK仿真结果：
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