《自动控制原理题海与考研指导》习题精选,用于知识点巩固与提升。
第二章:控制系统的数学模型
Example2.1
求下列函数的拉普拉斯变换
F
(
s
)
F(s)
F(s),并求当
a
→
0
a\rightarrow0
a→0时
F
(
s
)
F(s)
F(s)的极限值。
f
(
t
)
=
{
0
,
t
<
0
1
a
2
,
0
<
t
<
a
1
−
a
2
,
a
<
t
<
2
a
0
,
t
>
2
a
f(t)= \begin{cases} 0, & t<0\\ \displaystyle\frac{1}{a^2}, & 0<t<a\\ \displaystyle\frac{1}{-a^2}, & a<t<2a\\ 0, & t>2a \end{cases}
f(t)=⎩
⎨
⎧0,a21,−a21,0,t<00<t<aa<t<2at>2a
解:
F
(
s
)
=
L
[
f
(
t
)
]
=
∫
0
+
∞
f
(
t
)
e
−
s
t
d
t
=
∫
0
a
1
a
2
e
−
s
t
d
t
−
∫
a
2
a
1
a
2
e
−
s
t
d
t
=
1
a
2
s
(
e
−
0
s
−
e
−
a
s
)
−
1
a
2
s
(
e
−
a
s
−
e
−
2
a
s
)
=
1
−
2
e
−
a
s
+
e
−
2
a
s
a
2
s
lim
a
→
0
F
(
s
)
=
lim
a
→
0
1
−
2
e
−
a
s
+
e
−
2
a
s
a
2
s
=
lim
a
→
0
2
s
e
−
a
s
−
2
s
e
−
2
a
s
2
a
s
=
lim
a
→
0
−
2
s
2
e
−
a
s
+
4
s
2
e
−
2
a
s
2
s
=
s
\begin{aligned} &\begin{aligned} F(s)&=L[f(t)]=\int_{0}^{+\infty}f(t){\rm e}^{-st}{\rm d}t=\int_0^a\frac{1}{a^2}{\rm e}^{-st}{\rm d}t-\int_a^{2a}\frac{1}{a^2}{\rm e}^{-st}{\rm d}t\\\\&=\frac{1}{a^2s}({\rm e}^{-0s}-{\rm e}^{-as})-\frac{1}{a^2s}({\rm e}^{-as}-{\rm e}^{-2as})\\\\ &=\frac{1-2{\rm e}^{-as}+{\rm e}^{-2as}}{a^2s} \end{aligned}\\\\ &\begin{aligned} \lim_{a\rightarrow0}F(s)&=\lim_{a\rightarrow0}\frac{1-2{\rm e}^{-as}+{\rm e}^{-2as}}{a^2s}=\lim_{a\rightarrow0}\frac{2s{\rm e}^{-as}-2s{\rm e}^{-2as}}{2as}=\lim_{a\rightarrow0}\frac{-2s^2{\rm e}^{-as}+4s^2{\rm e}^{-2as}}{2s}=s \end{aligned} \end{aligned}
F(s)=L[f(t)]=∫0+∞f(t)e−stdt=∫0aa21e−stdt−∫a2aa21e−stdt=a2s1(e−0s−e−as)−a2s1(e−as−e−2as)=a2s1−2e−as+e−2asa→0limF(s)=a→0lima2s1−2e−as+e−2as=a→0lim2as2se−as−2se−2as=a→0lim2s−2s2e−as+4s2e−2as=s
Example 2.2
求下图所示函数 f ( t ) f(t) f(t)的拉普拉斯变换式 F ( s ) F(s) F(s)。
解:
【图
(
a
)
{\rm (a)}
(a)】
F
(
s
)
=
L
[
f
(
t
)
]
=
∫
0
+
∞
f
(
t
)
e
−
s
t
d
t
=
∫
0
t
0
2
e
−
s
t
d
t
+
∫
t
0
+
∞
(
t
−
t
0
+
2
)
e
−
s
t
d
t
=
∫
t
0
+
∞
t
e
−
s
t
d
t
−
t
0
∫
t
0
+
∞
e
−
s
t
d
t
+
2
∫
0
+
∞
e
−
s
t
d
t
=
−
1
s
[
−
t
0
e
−
t
0
s
+
1
s
(
0
−
e
−
t
0
s
)
]
−
t
0
s
e
−
t
0
s
+
2
s
=
2
s
+
1
s
2
e
−
t
0
s
\begin{aligned} F(s)&=L[f(t)]=\int_0^{+\infty}f(t){\rm e}^{-st}{\rm d}t=\int_{0}^{t_0}2{\rm e}^{-st}{\rm d}t+\int_{t_0}^{+\infty}(t-t_0+2){\rm e}^{-st}{\rm d}t\\\\ &=\int_{t_0}^{+\infty}t{\rm e}^{-st}{\rm d}t-t_0\int_{t_0}^{+\infty}{\rm e}^{-st}{\rm d}t+2\int_{0}^{+\infty}{\rm e}^{-st}{\rm d}t\\\\ &=-\frac{1}{s}[-t_0{\rm e}^{-t_0s}+\frac{1}{s}(0-{\rm e}^{-t_0s})]-\frac{t_0}{s}{\rm e}^{-t_0s}+\frac{2}{s}\\\\ &=\frac{2}{s}+\frac{1}{s^2}{\rm e}^{-t_0s} \end{aligned}
F(s)=L[f(t)]=∫0+∞f(t)e−stdt=∫0t02e−stdt+∫t0+∞(t−t0+2)e−stdt=∫t0+∞te−stdt−t0∫t0+∞e−stdt+2∫0+∞e−stdt=−s1[−t0e−t0s+s1(0−e−t0s)]−st0e−t0s+s2=s2+s21e−t0s
【图
(
b
)
{\rm (b)}
(b)】
F
(
s
)
=
L
[
f
(
t
)
]
=
∫
0
+
∞
f
(
t
)
e
−
s
t
d
t
=
∫
0
T
/
2
e
−
s
t
d
t
−
∫
T
/
2
T
e
−
s
t
d
t
+
∫
T
3
T
/
2
e
−
s
t
d
t
−
∫
3
T
/
2
2
T
e
−
s
t
d
t
+
…
=
−
1
s
(
e
−
s
(
1
⋅
T
/
2
)
−
e
−
s
(
0
⋅
T
/
2
)
+
e
−
s
(
3
⋅
T
/
2
)
−
e
−
s
(
2
⋅
T
/
2
)
+
…
)
+
1
s
(
e
−
s
(
2
⋅
T
/
2
)
−
e
−
s
(
1
⋅
T
/
2
)
+
e
−
s
(
4
⋅
T
/
2
)
−
e
−
s
(
3
⋅
T
/
2
)
+
…
)
=
1
s
+
2
s
∑
i
=
1
+
∞
e
−
i
s
T
−
2
s
∑
i
=
1
+
∞
e
−
i
s
T
/
2
=
1
s
tanh
s
T
4
\begin{aligned} F(s)&=L[f(t)]=\int_{0}^{+\infty}f(t){\rm e}^{-st}{\rm d}t=\int_{0}^{T/2}{\rm e}^{-st}{\rm d}t-\int_{T/2}^T{\rm e}^{-st}{\rm d}t+\int_{T}^{3T/2}{\rm e}^{-st}{\rm d}t-\int_{3T/2}^{2T}{\rm e}^{-st}{\rm d}t+\dots\\\\ &=-\frac{1}{s}({\rm e}^{-s(1·T/2)}-{\rm e}^{-s(0·T/2)}+{\rm e}^{-s(3·T/2)}-{\rm e}^{-s(2·T/2)}+\dots)\\\\&+\frac{1}{s}({\rm e}^{-s(2·T/2)}-{\rm e}^{-s(1·T/2)}+{\rm e}^{-s(4·T/2)}-{\rm e}^{-s(3·T/2)}+\dots)\\\\ &=\frac{1}{s}+\frac{2}{s}\sum_{i=1}^{+\infty}{\rm e}^{-isT}-\frac{2}{s}\sum_{i=1}^{+\infty}{\rm e}^{-isT/2}=\frac{1}{s}\tanh\frac{sT}{4} \end{aligned}
F(s)=L[f(t)]=∫0+∞f(t)e−stdt=∫0T/2e−stdt−∫T/2Te−stdt+∫T3T/2e−stdt−∫3T/22Te−stdt+…=−s1(e−s(1⋅T/2)−e−s(0⋅T/2)+e−s(3⋅T/2)−e−s(2⋅T/2)+…)+s1(e−s(2⋅T/2)−e−s(1⋅T/2)+e−s(4⋅T/2)−e−s(3⋅T/2)+…)=s1+s2i=1∑+∞e−isT−s2i=1∑+∞e−isT/2=s1tanh4sT
Example 2.3
求下列函数的拉普拉斯反变换。
F
1
(
s
)
=
s
+
1
(
s
+
2
)
(
s
+
3
)
,
F
2
(
s
)
=
s
+
2
s
(
s
+
1
)
2
(
s
+
3
)
F_1(s)=\displaystyle\frac{s+1}{(s+2)(s+3)},F_2(s)=\displaystyle\frac{s+2}{s(s+1)^2(s+3)}
F1(s)=(s+2)(s+3)s+1,F2(s)=s(s+1)2(s+3)s+2
【函数
1
1
1】
解:
f
1
(
t
)
=
L
−
1
[
F
1
(
s
)
]
=
L
−
1
[
s
+
1
(
s
+
2
)
(
s
+
3
)
]
=
L
−
1
(
2
s
+
3
−
1
s
+
2
)
=
2
e
−
3
t
−
e
−
2
t
\begin{aligned} f_1(t)&=L^{-1}[F_1(s)]=L^{-1}\begin{bmatrix}\displaystyle\frac{s+1}{(s+2)(s+3)}\end{bmatrix}=L^{-1}\begin{pmatrix}\displaystyle\frac{2}{s+3}-\frac{1}{s+2}\end{pmatrix}=2{\rm e}^{-3t}-{\rm e}^{-2t} \end{aligned}
f1(t)=L−1[F1(s)]=L−1[(s+2)(s+3)s+1]=L−1(s+32−s+21)=2e−3t−e−2t
【函数
2
2
2】
解:
f
2
(
t
)
=
L
−
1
[
F
2
(
s
)
]
=
L
−
1
[
s
+
2
s
(
s
+
1
)
2
(
s
+
3
)
]
=
L
−
1
[
2
s
(
s
+
3
)
−
2
s
(
s
+
3
)
(
s
+
1
)
2
−
3
(
s
+
3
)
(
s
+
1
)
2
]
=
2
3
(
1
−
e
−
3
t
)
−
(
3
2
e
−
t
−
t
e
−
t
−
3
2
e
−
3
t
)
−
(
3
4
e
−
3
t
−
3
4
e
−
t
+
3
2
t
e
−
t
)
=
2
3
+
1
12
e
−
3
t
−
3
4
e
−
t
−
1
2
t
e
−
t
\begin{aligned} f_2(t)&=L^{-1}\begin{bmatrix}F_2(s)\end{bmatrix}=L^{-1}\begin{bmatrix}\displaystyle\frac{s+2}{s(s+1)^2(s+3)}\end{bmatrix}=L^{-1}\begin{bmatrix}\displaystyle\frac{2}{s(s+3)}-\frac{2s}{(s+3)(s+1)^2}-\frac{3}{(s+3)(s+1)^2}\end{bmatrix}\\\\ &=\frac{2}{3}(1-{\rm e}^{-3t})-(\frac{3}{2}{\rm e}^{-t}-t{\rm e}^{-t}-\frac{3}{2}{\rm e}^{-3t})-(\frac{3}{4}{\rm e}^{-3t}-\frac{3}{4}{\rm e}^{-t}+\frac{3}{2}t{\rm e}^{-t})\\\\ &=\frac{2}{3}+\frac{1}{12}{\rm e}^{-3t}-\frac{3}{4}{\rm e}^{-t}-\frac{1}{2}t{\rm e}^{-t} \end{aligned}
f2(t)=L−1[F2(s)]=L−1[s(s+1)2(s+3)s+2]=L−1[s(s+3)2−(s+3)(s+1)22s−(s+3)(s+1)23]=32(1−e−3t)−(23e−t−te−t−23e−3t)−(43e−3t−43e−t+23te−t)=32+121e−3t−43e−t−21te−t
Example 2.4
应用拉普拉斯变换终值定理求函数
f
(
t
)
f(t)
f(t)的终值,并通过拉普拉斯反变换,令
t
→
∞
t\rightarrow\infty
t→∞证明其计算结果,
f
(
t
)
f(t)
f(t)的拉普拉斯变换如下:
F
(
s
)
=
10
s
(
s
+
1
)
F(s)=\frac{10}{s(s+1)}
F(s)=s(s+1)10
解:
f
(
t
)
=
L
−
1
[
F
(
s
)
]
=
L
−
1
[
10
s
(
s
+
1
)
]
=
10
(
1
−
e
−
t
)
lim
s
→
0
s
F
(
s
)
=
lim
s
→
0
10
s
s
(
s
+
1
)
=
lim
s
→
0
10
s
+
1
=
10
lim
t
→
∞
f
(
t
)
=
lim
t
→
∞
10
(
1
−
e
−
t
)
=
10
\begin{aligned} &f(t)=L^{-1}[F(s)]=L^{-1}\begin{bmatrix}\displaystyle\frac{10}{s(s+1)}\end{bmatrix}=10(1-{\rm e}^{-t})\\\\ &\lim_{s\rightarrow0}sF(s)=\lim_{s\rightarrow0}\frac{10s}{s(s+1)}=\lim_{s\rightarrow0}\frac{10}{s+1}=10\\\\ &\lim_{t\rightarrow\infty}f(t)=\lim_{t\rightarrow\infty}10(1-{\rm e}^{-t})=10 \end{aligned}
f(t)=L−1[F(s)]=L−1[s(s+1)10]=10(1−e−t)s→0limsF(s)=s→0lims(s+1)10s=s→0lims+110=10t→∞limf(t)=t→∞lim10(1−e−t)=10
Example 2.5
设质量-弹簧-摩擦系统如下图所示,图中 f f f为黏性摩擦系数, k k k为弹簧系数,系统的输入量为力 p ( t ) p(t) p(t),系统的输出量为质量 m m m的位移 x ( t ) x(t) x(t);列出系统的输入输出微分方程。
解:
根据牛顿第二定律有:
p
(
t
)
−
f
d
x
(
t
)
d
t
−
k
x
(
t
)
=
m
d
2
x
(
t
)
d
t
2
p(t)-f\frac{{\rm d}x(t)}{{\rm d}t}-kx(t)=m\frac{{\rm d}^2x(t)}{{\rm d}t^2}
p(t)−fdtdx(t)−kx(t)=mdt2d2x(t)
系统的微分方程为:
m
d
2
x
(
t
)
d
t
2
+
f
d
x
(
t
)
d
t
+
k
x
(
t
)
=
p
(
t
)
m\frac{{\rm d}^2x(t)}{{\rm d}t^2}+f\frac{{\rm d}x(t)}{{\rm d}t}+kx(t)=p(t)
mdt2d2x(t)+fdtdx(t)+kx(t)=p(t)
Example 2.6
系统如下图所示,列写下图机械系统的运动微分方程。
解:
根据力平衡方程,对
M
1
、
M
2
M_1、M_2
M1、M2分别采用隔离法列出方程:
{
F
−
K
1
y
1
−
f
1
y
˙
1
+
K
12
(
y
2
−
y
1
)
=
M
1
y
¨
1
−
K
12
(
y
2
−
y
1
)
=
M
2
y
¨
2
\begin{cases} &F-K_1y_1-f_1\dot{y}_1+K_{12}(y_2-y_1)=M_1\ddot{y}_1 \\\\ &-K_{12}(y_2-y_1)=M_2\ddot{y}_2 \end{cases}
⎩
⎨
⎧F−K1y1−f1y˙1+K12(y2−y1)=M1y¨1−K12(y2−y1)=M2y¨2
整理得:
{
M
1
x
¨
1
+
f
1
y
˙
1
+
K
1
y
1
−
K
12
(
y
2
−
y
1
)
=
F
M
2
y
¨
2
+
K
12
(
y
2
−
y
1
)
=
0
\begin{cases} &M_1\ddot{x}_1+f_1\dot{y}_1+K_1y_1-K_{12}(y_2-y_1)=F\\\\ &M_2\ddot{y}_2+K_{12}(y_2-y_1)=0 \end{cases}
⎩
⎨
⎧M1x¨1+f1y˙1+K1y1−K12(y2−y1)=FM2y¨2+K12(y2−y1)=0
Example 2.7
系统如下图所示,列写下图机械系统得运动微分方程。
解:
根据力平衡方程,可得:
{
F
=
M
1
x
¨
1
+
f
1
x
˙
1
+
K
1
x
1
+
f
12
(
x
˙
1
−
x
˙
2
)
0
=
M
2
x
¨
2
+
f
2
x
˙
2
+
K
2
x
2
+
f
12
(
x
˙
2
−
x
˙
1
)
\begin{cases} &F=M_1\ddot{x}_1+f_1\dot{x}_1+K_1x_1+f_{12}(\dot{x}_1-\dot{x}_2) \\\\ &0=M_2\ddot{x}_2+f_2\dot{x}_2+K_2x_2+f_{12}(\dot{x}_2-\dot{x}_1) \end{cases}
⎩
⎨
⎧F=M1x¨1+f1x˙1+K1x1+f12(x˙1−x˙2)0=M2x¨2+f2x˙2+K2x2+f12(x˙2−x˙1)
Example 2.8
设有倒摆装在只能沿 x x x方向移动得小车上,如下图所示;图中, M M M为小车质量, m m m为摆的质量, l l l为摆长, J J J为摆的转动惯量;当小车受到外力 u ( t ) u(t) u(t)作用时,如果摆的角位移 φ ( t ) \varphi(t) φ(t)较小,推导描述 φ ( t ) \varphi(t) φ(t)的运动方程。
解:
倒立摆小车受力分析如上图 ( b ) {\rm (b)} (b)所示,其中: m g mg mg为重力, m x ¨ ( t ) m\ddot{x}(t) mx¨(t)为 x x x方向的惯性力, m g sin φ ( t ) mg\sin\varphi(t) mgsinφ(t)为垂直于摆杆方向的重力分力;
在 x x x方向上,小车的惯性力为 M x ¨ ( t ) M\ddot{x}(t) Mx¨(t),摆球产生的位移量为 x ( t ) + l sin φ ( t ) x(t)+l\sin\varphi(t) x(t)+lsinφ(t);在垂直摆杆方向上,摆球的转动惯性力为 J φ ¨ ( t ) J\ddot{\varphi}(t) Jφ¨(t), m x ¨ ( t ) m\ddot{x}(t) mx¨(t)的分力为 m x ¨ ( t ) cos φ ( t ) m\ddot{x}(t)\cos\varphi(t) mx¨(t)cosφ(t);
根据力的平衡原则,在
x
x
x方向及垂直于摆杆的方向上,有如下运动方程:
u
(
t
)
=
M
[
d
2
x
(
t
)
d
t
2
]
+
m
[
d
2
x
(
t
)
d
t
2
+
d
2
(
l
sin
φ
(
t
)
)
d
t
2
]
,
m
g
sin
φ
(
t
)
=
J
d
2
φ
(
t
)
d
t
2
+
m
d
2
x
(
t
)
d
t
2
cos
φ
(
t
)
u(t)=M\begin{bmatrix}\displaystyle\frac{{\rm d}^2x(t)}{{\rm d}t^2}\end{bmatrix}+m\begin{bmatrix}\displaystyle\frac{{\rm d}^2x(t)}{{\rm d}t^2}+\frac{{\rm d}^2(l\sin\varphi(t))}{{\rm d}t^2}\end{bmatrix},mg\sin\varphi(t)=J\frac{{\rm d}^2\varphi(t)}{{\rm d}t^2}+m\frac{{\rm d}^2x(t)}{{\rm d}t^2}\cos\varphi(t)
u(t)=M[dt2d2x(t)]+m[dt2d2x(t)+dt2d2(lsinφ(t))],mgsinφ(t)=Jdt2d2φ(t)+mdt2d2x(t)cosφ(t)
联立求解可得:
[
(
M
+
m
)
J
−
m
2
l
cos
2
φ
(
t
)
]
d
2
φ
(
t
)
d
t
2
+
m
2
l
sin
φ
(
t
)
cos
φ
(
t
)
[
d
φ
(
t
)
d
t
]
2
−
(
M
+
m
)
m
g
sin
φ
(
t
)
+
m
u
(
t
)
cos
φ
(
t
)
=
0
\begin{aligned} &[(M+m)J-m^2l\cos^2\varphi(t)]\frac{{\rm d}^2\varphi(t)}{{\rm d}t^2}+m^2l\sin\varphi(t)\cos\varphi(t)[\frac{{\rm d}\varphi(t)}{{\rm d}t}]^2\\\\&-(M+m)mg\sin\varphi(t)+mu(t)\cos\varphi(t)=0 \end{aligned}
[(M+m)J−m2lcos2φ(t)]dt2d2φ(t)+m2lsinφ(t)cosφ(t)[dtdφ(t)]2−(M+m)mgsinφ(t)+mu(t)cosφ(t)=0
上式是非线性运动微分方程,当
φ
(
t
)
\varphi(t)
φ(t)较小时,取:
sin
φ
(
t
)
≈
φ
(
t
)
,
cos
φ
(
t
)
≈
1
\sin\varphi(t)≈\varphi(t),\cos\varphi(t)≈1
sinφ(t)≈φ(t),cosφ(t)≈1
略去
φ
˙
2
(
t
)
\dot{\varphi}^2(t)
φ˙2(t)高次项,得线性运动微分方程:
[
(
M
+
m
)
J
−
m
2
l
]
d
2
φ
(
t
)
d
t
2
+
(
M
+
m
)
g
φ
(
t
)
=
u
(
t
)
[(M+m)J-m^2l]\frac{{\rm d}^2\varphi(t)}{{\rm d}t^2}+(M+m)g\varphi(t)=u(t)
[(M+m)J−m2l]dt2d2φ(t)+(M+m)gφ(t)=u(t)
Example 2.9
设有一用热电偶测量热容器温度的温度测量装置,热电偶热阻为
R
1
R_1
R1,热容为
C
1
C_1
C1,时间常数为
T
1
=
R
1
C
1
T_1=R_1C_1
T1=R1C1,重量为
M
1
M_1
M1;热容器的热阻为
R
2
R_2
R2,热容为
C
2
C_2
C2,时间常数为
T
2
=
R
2
C
2
T_2=R_2C_2
T2=R2C2,重量为
M
2
M_2
M2;假设热电偶与热容器比热
C
p
C_p
Cp相同,且热电偶-热容器组合系统的热阻为
R
R
R,热容为
C
C
C,重量为
M
M
M,时间常数为
T
T
T;证明
T
=
T
1
T
2
(
M
1
+
M
2
)
T
1
M
2
+
T
2
M
1
T=\frac{T_1T_2(M_1+M_2)}{T_1M_2+T_2M_1}
T=T1M2+T2M1T1T2(M1+M2)
(提示:
C
=
M
C
p
/
g
,
g
C=MC_p/g,g
C=MCp/g,g为重力加速度;
1
/
R
=
1
R
1
+
1
R
2
1/R=\displaystyle\frac{1}{R_1}+\frac{1}{R_2}
1/R=R11+R21);
证明:
依题意得:
T
=
R
C
=
R
1
R
2
R
1
+
R
2
⋅
(
M
1
+
M
2
)
C
p
g
T=RC=\frac{R_1R_2}{R_1+R_2}·\frac{(M_1+M_2)C_p}{g}
T=RC=R1+R2R1R2⋅g(M1+M2)Cp
因为:
C
1
=
M
1
C
p
/
g
,
C
2
=
M
2
C
p
/
g
⇒
C
p
=
C
1
g
/
M
1
=
C
2
g
/
M
2
C_1=M_1C_p/g,C_2=M_2C_p/g\Rightarrow{}C_p=C_1g/M_1=C_2g/M_2
C1=M1Cp/g,C2=M2Cp/g⇒Cp=C1g/M1=C2g/M2
即:
T
=
R
C
=
R
1
R
2
R
1
+
R
2
⋅
(
M
1
+
M
2
)
C
p
g
=
M
1
+
M
2
1
R
1
⋅
g
C
p
+
1
R
2
⋅
g
C
p
=
M
1
+
M
2
M
1
R
1
C
1
+
M
2
R
2
C
2
=
M
1
+
M
2
M
1
T
1
+
M
2
T
2
=
T
1
T
2
(
M
1
+
M
2
)
T
1
M
2
+
T
2
M
1
\begin{aligned} T&=RC=\frac{R_1R_2}{R_1+R_2}·\frac{(M_1+M_2)C_p}{g}=\frac{M_1+M_2}{\displaystyle\frac{1}{R_1}·\frac{g}{C_p}+\frac{1}{R_2}·\frac{g}{C_p}}=\frac{M_1+M_2}{\displaystyle\frac{M_1}{R_1C_1}+\frac{M_2}{R_2C_2}}=\frac{M_1+M_2}{\displaystyle\frac{M_1}{T_1}+\frac{M_2}{T_2}}\\ \\\\ &=\frac{T_1T_2(M_1+M_2)}{T_1M_2+T_2M_1} \end{aligned}
T=RC=R1+R2R1R2⋅g(M1+M2)Cp=R11⋅Cpg+R21⋅CpgM1+M2=R1C1M1+R2C2M2M1+M2=T1M1+T2M2M1+M2=T1M2+T2M1T1T2(M1+M2)
Example 2.10
在下图所示的齿轮系中, z 1 , z 2 , z 3 , z 4 z_1,z_2,z_3,z_4 z1,z2,z3,z4分别为齿轮的齿数; J 1 , J 2 , J 3 J_1,J_2,J_3 J1,J2,J3分别为齿轮和轴( J 3 J_3 J3中包括负载)的转动惯量; θ 1 , θ 2 , θ 3 \theta_1,\theta_2,\theta_3 θ1,θ2,θ3分别为各齿轮轴角位移; M m M_m Mm是电动机输出转矩;列写折算到电动机轴上的齿轮系运动方程(忽略各级黏性摩擦)。
解:
由上图可得:
M
m
=
J
1
d
2
θ
1
d
t
2
+
J
2
d
2
θ
2
d
t
2
+
J
3
d
2
θ
3
d
t
2
M_m=J_1\frac{{\rm d}^2\theta_1}{{\rm d}t^2}+J_2\frac{{\rm d}^2\theta_2}{{\rm d}t^2}+J_3\frac{{\rm d}^2\theta_3}{{\rm d}t^2}
Mm=J1dt2d2θ1+J2dt2d2θ2+J3dt2d2θ3
根据齿轮轴角位移与齿数的关系可得:
θ
1
θ
2
=
z
2
z
1
,
θ
1
θ
3
=
θ
1
θ
2
⋅
θ
2
θ
3
=
z
2
z
1
⋅
z
4
z
3
\frac{\theta_1}{\theta_2}=\frac{z_2}{z_1},\frac{\theta_1}{\theta_3}=\frac{\theta_1}{\theta_2}·\frac{\theta_2}{\theta_3}=\frac{z_2}{z_1}·\frac{z_4}{z_3}
θ2θ1=z1z2,θ3θ1=θ2θ1⋅θ3θ2=z1z2⋅z3z4
即:
θ
2
=
z
1
z
2
θ
1
,
θ
3
=
z
1
z
2
⋅
z
3
z
4
θ
1
\theta_2=\frac{z_1}{z_2}\theta_1,\theta_3=\frac{z_1}{z_2}·\frac{z_3}{z_4}\theta_1
θ2=z2z1θ1,θ3=z2z1⋅z4z3θ1
则电动机轴上的齿轮系运动方程为:
M
m
=
J
1
d
2
θ
1
d
t
2
+
J
2
(
z
1
z
2
)
2
d
2
θ
1
d
t
2
+
J
3
(
z
1
z
2
⋅
z
3
z
4
)
2
d
2
θ
1
d
t
2
M_m=J_1\frac{{\rm d}^2\theta_1}{{\rm d}t^2}+J_2\left(\frac{z_1}{z_2}\right)^2\frac{{\rm d}^2\theta_1}{{\rm d}t^2}+J_3\left(\frac{z_1}{z_2}·\frac{z_3}{z_4}\right)^2\frac{{\rm d}^2\theta_1}{{\rm d}t^2}
Mm=J1dt2d2θ1+J2(z2z1)2dt2d2θ1+J3(z2z1⋅z4z3)2dt2d2θ1