ubunt20.04/ubuntu18.04+ros+uuv_simulator

一个啥也不会的废物

已于 2023-04-24 16:39:16 修改

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文章标签： ubuntu linux 运维

于 2023-04-24 16:17:47 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_39058607/article/details/130339497

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Ubuntu20.04/Ubuntu18.04+ros+uuv_simulator

一、问题导入
- 1. 问题阐述
- 2. 本文内容
二、Ubuntu20.04+ros+uuv_simulator
三、Ubuntu18.04+ros+uuv_simulator
四、问题解决
五、总结

一、问题导入

1. 问题阐述

假期离校之前，在使用uuv_simulator进行多机器人仿真的时候，发现三台rov有时候只能启动两台，有时候能启动三台，当时认为是机器性能的原因。回校之后，对ros服务器进行了全方位的升级，本以为会十分流畅的进行仿真，但每次却只能启动两台，且无法启动的那台是随机的。查询tf树发现，无法启动的那台rov，没有挂到世界坐标系下。查看挂tf树的代码发现，该节点通过订阅gazebo反馈的odom话题进行坐标转换从而将rov挂到世界坐标系，而没有启动的那台rov的odom话题没有收到来自gazebo的数据。因为对旧服务器数据是直接进行拷贝的，所以理论上是不会有任何问题的，但为了排除一些因素，选择了对ubuntu系统重装。

2. 本文内容

本文会我以解决此问题的思路展开，当看到这篇文章时，可能会觉得完全没必要进行中间的很多步骤，但在解决问题的当下，并不能一下就找到问题的关键。本文涉及到Ubuntu20.04、Ubuntu18.04安装ros和uuv_simulator的流程，以及对流程的步骤和一些问题的探索，也算是对网上资料的一些整理。

二、Ubuntu20.04+ros+uuv_simulator

因为最开始接触ubuntu的时候就是接触的20.04，所以在之前安装ros的时候选择的是ubuntu20.04下的ros-noetic，即使uuv_simulator是在ros-melodic基础上写的且安装更为简单，见下表。所以这次选择重装的时候，也是毫无疑问走之前的路选择了ubuntu20.04。

Ubuntu	ROS	UUV_SIMULATOR
`18.04`	`melodic`	`apt 安装` 、`编译安装`
`20.04`	`noetic`	`编译安装`

1. 安装ros前准备

1.1 ubuntu系统的安装

ubuntu系统有两种安装方式，一是可以在windows系统下通过VMware新建虚拟机，然后通过镜像在虚拟机安装ubuntu系统，二是通过制作U盘引导盘，在物理机安装ubuntu系统。

方式一：https://blog.csdn.net/weixin_48657700/article/details/106818566

方式二：https://blog.csdn.net/qq_51491920/article/details/123668279

ubuntu镜像下载：https://cn.ubuntu.com/download/alternative-downloads

1.2 ubuntu显卡驱动的安装

因为uuv_simulator仿真需要渲染图像，因此ros服务器最好有一块独立显卡，也就需要安装对应显卡驱动，参考链接：ubuntu安装显卡驱动。

2. 安装ros

接下来就是安装ros了，首先附上官网链接:http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu。按照官网第一步，配置ubuntu仓库，因为安装的是有图形化界面的ubuntu系统，所以只需要点开software，然后打上四个√即可。

2.1 添加ros源

这一步就是为了告诉apt去哪安装ros这个软件包。在ubuntu20.04，通过在/etc/apt/sources.list.d文件夹下添加*.list文件来添加源，下面这条命令就是做这件事。

sudo sh -c 'echo "deb [signed-by=/usr/share/keyrings/ros.gpg] http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.2 添加GPG Key

软件作者在软件发布时，Release 页面通常会同时提供程序文件和签名文件。通常，签名文件是软件作者使用私钥对软件的摘要(digest)进行签名而得来。我们可以在拿到作者的公钥后对签名进行验证。如果验证失败，那么说明下载的软件已经被篡改。这种情况通常发生在有恶意的人下载作者的软件之后，修改软件注入木马，然后重新发布到假的镜像站点；如果你从镜像站点下载了软件却没有对其签名进行验证，使用这种软件就会存在风险。（引用自https://zhuanlan.zhihu.com/p/481900853）
所以在添加源之后，我们还要添加GPG Key来对软件包进行验证以保证软件包的安全性。下面是这两条命令则是添加GPG Key。

sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | gpg --dearmor | sudo tee /usr/share/keyrings/ros.gpg

Note：在对应官网链接的时候，你可能已经注意到了2.1和2.2的两条命令与官网上描述的并不完全相同，这是因为官网上给出的命令在ubuntu20.04已经过时了，不过继续使用也不会有问题，但在之后的版本可能会弃用。贴上相关链接：https://itsfoss.com/apt-key-deprecated/。
Note：curl进行下载的时候可能会因为国内地址的原因，导致很难访问raw.githubusercontent.com。
解决措施一：通过解析github的域名和缓存DNS解析方法解决，但常常因为github变动ip地址导致失败，参考链接：https://www.cnblogs.com/dechinphy/p/git-access.html。
解决措施二：直接翻墙，一劳永逸，之后也会有步骤需要。参考链接:https://zhuanlan.zhihu.com/p/613337016。如果你在其他机器上可以访问raw.githubusercontent.com完全可以在别的机器上进入上述网页复制内容到文件在传给ubuntu。

2.3 安装ros

配置源和key之后，更新之后即可安装ros了。建议按照如下命令安装ros-noetic-desktop-full因为这样会直接安装与ros对应版本的gazebo。

sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

2.4 ros初始化

首先将初始化ros环境变量的脚本写入.bashrc文件中，命令如下。

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装管理ros工作空间的一些工具及依赖，命令如下。

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

使用ros工具前运行如下命令。

sudo rosdep init
rosdep update

Note：rosdep init 运行的时候可能出现错误，原因也是因为rosdep中有很多网址都是github,问题与上面是一样的。解决方法一是翻墙就不多说了，二是安装rosdepc，只是将rosdep中的github地址都换成了国人可以访问到的地址。参考链接：https://mp.weixin.qq.com/s/VGs8oWdhHH6XsHcx21lN4Q。

2.5 ros 验证

到目前为止，ros就安装完成了，可以随便运行个小乌龟啥的进行一下测试，至于类似教程网上太多了，就不贴了。

3. 编译安装uuv_simulator

之后就是安装uuv_simulator这个ros包了，在ros-noetic上，只能通过编译安装的方式。首先创建工作空间，如下。

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src

src文件夹是存放编译源码的文件夹，可以直接将uuv_simulator的源码下载到src，github上已经有修改好的适配ros-noetic的代码，参考链接：https://github.com/arturmiller/uuv_simulator/tree/noetic，下载之后进行编译如下。

cd ~/catkin_ws
catkin_make

Note：编译时内存不足，可能会导致卡死，可以将export ROS_PARALLEL_JOBS=-jn写入.bashrc文件中，用来编译时的逻辑线程数，n为线程数。

等待编译完成，将环境变量写入.bashrc，之后按照参考链接：https://www.guyuehome.com/7915进行测试。

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source .bashrc

4.此时发生的问题

已经成功安装好uuv_simulator了，测试也都没有什么问题，但启动之前的三个rov进行仿真的时候还是出现了和之前一样的问题。此时怀疑是更换机器硬件的问题，旧服务器是intel的cpu，而更换这台服务器cpu是amd的。所以决定在intel的笔记本上用虚拟机在重复一遍上述过程，结果还是一样失败了。在最初学习ros时，曾经在笔记本上用虚拟机搭过uuv_simulator，没有遇到问题，再加上发现了apt仓库中的ros在今年2月底的时候更新了一个版本，于是得出了ros版本更新之后导致对uuv_simulator支持出现了问题的结论。因为出问题的是gazebo发布的话题没有数据，尝试更换gazebo的版本。

升级gazebo版本：https://zhuanlan.zhihu.com/p/526057704。

编译gazebo指定版本：官方链接、网上参考链接、还需要编译一个gazebo和ros相连的包,参考链接:https://www.codenong.com/cs106039404/。

成功更换版本后，问题仍然存在，此时决定更换ros版本，按照ros官网的方法编译源码，官网链接。因为之前挂了代理，整个过程中（安装ros管理工具、安装编译工具、用ros管理工具下载源码、用ros管理工具下载依赖、编译）没有遇到什么问题，但ros管理工具会下载最新的源码及依赖，也就是编译安装到的并不是想要版本的ros，而更改版本还要对应更改依赖，整个过程过于繁琐，最终决定换成ros-melodic。

三、Ubuntu18.04+ros+uuv_simulator

ubuntu18.04安装流程和ubuntu20.04基本没有什么不同，唯一区别是可以通过如下命令安装uuv_simulator。

sudo apt install ros-melodic-uuv-simulator

当然按照上述编译安装也可以，为了方便源码的管理，我还是选择了编译安装。唯一出现的问题是gazebo常常启动不了，报错：gazebo: symbol lookup error:/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libgazebo_common.so.9: undefined symbol: _ZN8ignition10fuel_tools12ClientConfig12SetUserAgentERKNSt7__cxx1112basic_stringIcSt11char_traitsIcESaIcEEE。原因是ignition-math库太老了，需要更新。

sudo apt upgrade libignition-math2

安装完之后进行测试，之前的问题仍然存在，这次尝试已经足够排除版本更新产生的问题了，思路一下停滞了。在某天在笔记本上再次运行虚拟机的时候突然意识到成功运行uuv_simulator的虚拟机和现在不能成功运行uuv_simulator的虚拟机的差别，之前的虚拟机我给分了四个核，而这次分了八个核。尝试将这次八个核转换为四个核，突然成功运行3个rov，进行了多次尝试发现都能成功运行。

四、问题解决

根据上述现象进行分析，怀疑可能是八个核导致进程并行运行的时候，本应该在后面运行的进程跑到前面去了，从而出现问题。尝试将rov启动文件按顺序进行分割，先启动世界模型文件，之后一个个启动三台rov，结果显示这种方式甚至只能启动一个rov。想到官网文件也提到类似过程，然后进行对比终于发现了问题。我的启动文件和官网的启动方式，唯一不同的是我使用的是world_ned坐标系，而官网案例默认的是world坐标系，我将启动文件中的参考坐标系换成world,成功启动了三个rov。我使用world_ned作为关键词在github上搜索，发现了其他遇到这种问题的。参考链接1、参考链接2。他们都提到了这个问题，但解决措施只是不使用world_ned坐标系，我认为发生这个问题的原因可能是gazebo本身对uuv_simulator提供的这个world_ned坐标系支持不好，导致进程顺序出现了问题。