Lego-LOAM IMU坐标系变换的详细记录
Lego-LOAM IMU坐标系变换的详细记录0 基础知识1. IMU 重力加速度消除2 相机坐标系到初始坐标系的转换最近看了Lego-LOAM 的IMU部分,没看懂IMU的坐标系变换。看其它的博客,看的让我更混淆了,因此决定抛开其他人的理解,故写下这篇博客。0 基础知识IMU的数据欧拉角表示的时从当前时刻的坐标系到初始坐标系的旋转关系(内旋变换),且旋转顺序为RPY( yaw(z) - > pitch(y) -> roll(x) ), 即: R = R(yaw)*R(pitch
原创
2022-05-22 13:23:22 ·
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