【Modbus】

网络结构模型（Network Model）

1、应用层（Application Layer）
应用层确定进程之间通信的性质，以满足用户的需要。不仅要提供引用进程所需要的信息交换和远程操作，而且还要作为应用进程的用户代理，为完成一些为进行信息交换所必需的功能。应用层为操作系统或网络应用程序提供访问网络服务的接口。典型的协议：HTTP FTP TFTP SMTP DNS TELNET HTTPS POP3 DHCP

2、表示层（Presentation Layer）
主要用于处理两个通信系统中交换信息的表示方式。它包括数据格式交换、数据加密与解密、数据压缩与恢复等功能。

3、会话层（Session Layer）
在两个节点之间建立端连接。此服务包括建立连接是以全双工还是以半双工的方式进行设置，尽管可以在层4中处理双工方式。本层管理主机之间的会话进程，负责建立、管理、终止进程之间的会话。会话层还利用在数据中插入校验点来实现数据的同步。

4、传输层（Transport Layer）
传输层负责将上层数据分段并提供到端的、可靠的或不可靠的传输。传输层还要处理端到端的差错控制和流量控制问题。包括全双工或半双工、流控制和错误恢复服务；本层的数据称为“数据段”。传输层协议的代表包括：TCP UDP 等。

5、网络层（Network Layer）
本层通过寻址来建立两个节点之间的连接，它包括通过互连网络来路由和中继数据；网络层负责对子网间的数据包进行路由选择。本层的数据称为“数据包”。

6、数据链路层（DataLink Layer）
在此层将数据分帧，并处理流控制。指定拓扑结构，物理地址寻址、数据的成帧、流量控制、数据的检错、重发等。本层的数据称为“数据帧”。

7、物理层（Physical Layer）
物理层的主要功能是利用物理传输介质为数据链路层提供物理连接，以便透明的传送比特流。规定了激活、维持、关闭通信端点之间的机械特性、电器特性、功能特性以及过程特性。在这一层，数据的单位称为比特（bit）。

什么是 Modbus

Modbus 是工业界常用的一种通讯协议，可以理解为是一种通讯的约定。

虽然 Modbus 已经发展到了极为成熟的阶段，但由于其协议的简单性以及便于在多种通信媒介上实施的应用特点，Modbus 仍然是当前工业电子设备之间常用的连接方式之一。在某种程度上来说，Modbus 通信协议就是工业领域通信协议的业界标准。在物联网蓬勃发展的当下，了解并掌握广泛应用的 Modbus 通信协议意义重大。

Modbus 的起源与发展

Modbus 协议于 1979 年由 Modicon 公司（现被 Schneider 公司收购）设计开发，一经面世因其简单开放的通信方式逐渐成为工业系统中流行的标准，是全球第一个真正用于工业现场的总线协议。

后来，为了更好地普及和推动 Modbus 基于以太网（TCP/IP）的分布式应用，施耐德公司将 Modbus 协议的所有权移交给 IDA（Interface for Distributed Automation，分布式自动化接口）组织，并成立了 Modbu-IDA 国际组织，负责推广 Modbus 标准以及对 Modbus 产品进行认证。

Modbus的应用

应用于电子控制器上的一种通用语言。通过此协议，控制器相互之间、控制器经由网络（例如以太网）和其它设备之间可以通信。
当在同一Modbus网络上通信时，此协议决定了每个控制器需要知道它们的设备地址，识别按地址发来的消息，决定要产生何种行动。
此协议支持传统的RS-232、RS-422、RS-485和以太网设备。许多工业设备，包括PLC，DCS，智能仪表等都在使用。

Modbus 通信协议特点

Modbus 协议定义了一个控制器能够认识使用的消息结构，而不管它们是经过何种网络进行通信的。因此，底层通信方式可以使用 RS232，RS485 等串行链路，也可以使用 TCP/IP 以太网链路。当在 Modbus 网络上通信时，控制器必须要知道该网络中其他从设备的地址，才能识别按地址发来的消息，并作出相应行为。

简单来说，Modbus 通信协议具有以下几个特点：

• Modbus 协议标准开放、公开发布且无版税要求，用户可以免费获取并使用 Modbus 协议，不需要缴纳许可证费；
• Modbus 最开始使用 RS232，RS485 等串行链路作为底层通信方式，串行总线的接口芯片成本低，而且布线也简单方便；
• Modbus 协议支持多种电气接口，如 RS232、RS485、TCP/IP 等，还可以在各种介质上传输，如双绞线、光纤、红外、无线等；
• Modbus 是简单地应用层协议，其协议消息帧格式简单、紧凑、通俗易懂，便于用户理解和使用、厂商开发和集成，方便形成工业控制网络。

Modbus 硬件与通信

Modbus协议是一个master/slave架构的协议。有一个节点是master节点，其他使用Modbus协议参与通信的节点是slave节点。每一个slave设备都有一个唯一的地址。在串行和MB+网络中，只有被指定为主节点的节点可以启动一个命令(在以太网上，任何一个设备都能发送一个Modbus命令，但是通常也只有一个主节点设备启动指令)。

一个Modbus命令包含了打算执行的设备的Modbus地址。所有设备都会收到命令，但只有指定位置的设备会执行及回应指令(地址0例外，指定地址0的指令是广播指令，所有收到指令的设备都会运行，不过不回应指令)。所有的Modbus命令包含了检查码，以确定到达的命令没有被破坏。基本的ModBus命令能指令一个RTU改变它的寄存器的某个值，控制或者读取一个I/O端口，以及指挥设备回送一个或者多个其寄存器中的数据。

其通信遵循以下的过程：

• 主设备向从设备发送请求
• 从设备分析并处理主设备的请求，然后向主设备发送结果
• 如果出现任何差错，从设备将返回一个异常功能码

主设备从从设备请求信息，最多可达247个 . 每个从设备由1到247之间的从设备地址标识。主设备查询从设备并接收从设备返回的信息的过程是 Modbus通信的意思。除了从从设备请求信息之外，主设备还可以写入从设备的内部寄存器。

串行数据在比特流中的设备之间交换，其中每个比特是电压。 二进制数据用1表示，用负电压表示，零用正电压表示。

Modbus协议定义了功能代码和编码方案，用于将数据传输为单点（1位，线圈）或16位数据寄存器。 根据使用的传输方法封装数据包。Modbus协议使用四个不同的表来存储从设备中的数据。 存在两个存储离散开或关值的线圈和两个存储数值的寄存器。 对于Modbus ASCII，消息使用ASCII字符集传递，使人们更容易阅读。

Modbus 支持的部分功能代码

代码	中文名称	寄存器PLC地址	位操作/字操作	操作数量
01	读线圈状态	00001-09999	位操作	单个或多个
02	读离散输入状态	10001-19999	位操作	单个或多个
03	读保持寄存器	40001-49999	字操作	单个或多个
04	读输入寄存器	30001-39999	字操作	单个或多个
05	写单个线圈	00001-09999	位操作	单个
06	写单个保持寄存器	40001-49999	字操作	单个
15	写多个线圈	00001-09999	位操作	多个
16	写多个保持寄存器	40001-49999	字操作	多个

以十进制表示。功能码可以分为位操作和字操作两类。位操作的最小单位为BIT，字操作的最小单位为两个字节。

线圈寄存器，实际上就可以类比为开关量，每一个bit都对应一个信号的开关状态。所以一个byte就可以同时控制8路的信号。线圈寄存器支持读也支持写，写在功能码里面又分为写单个线圈寄存器和写多个线圈寄存器。对应上面的功能码也就是：0x01 0x05 0x0f

离散输入寄存器，如果线圈寄存器理解了这个自然也明白了。离散输入寄存器就相当于线圈寄存器的只读模式，他也是每个bit表示一个开关量，而他的开关量只能读取输入的开关信号，是不能够写的。比如我读取外部按键的按下还是松开。所以功能码也简单就一个读的 0x02

保持寄存器，这个寄存器的单位不再是bit而是两个byte，也就是可以存放具体的数据量的，并且是可读写的。比如我我设置时间年月日，不但可以写也可以读出来现在的时间。写也分为单个写和多个写，所以功能码有对应的三个：0x03 0x06 0x10

输入寄存器，只剩下这最后一个了，这个和保持寄存器类似，但是也是只支持读而不能写。一个寄存器也是占据两个byte的空间。类比我我通过读取输入寄存器获取现在的AD采集值。对应的功能码也就一个 0x04

Modbus报文模型

Modbus协议两种传输方式

常用的MODBUS通讯规约有两种，一种是MODBUS ASCII，一种是MODBUS RTU。每个设备必须都有相同的传输模式。所有设备都支持RTU模式，ASCII传输模式是选项。

MODBUS的ASCII协议和RTU协议相比，MODBUS ASCII协议拥有开始和结束标记，而MODBUS RTU却没有，所以ASCII协议的程序中对数据包的处理能更加方便。MODBUS ASCII协议的DATA域传输的都是可见的ASCII字符，因此在调试阶段就显得更加直观，另外它的LRC校验程序也比较容易编写，这些都是MODBUS ASCII的优点。

MODBUS ASCII的主要缺点是传输效率低，因为它传输的都是可见的ASCII字符，原来用RTU传输的数据每一个字节，用ASCII的话都要把这个字节拆分两个字节，比如RTU传输一个十六进制数0xF9，ASCII就需要传输字符'F'和字符'9'，对应的ASCII码0x46和0x39两个字节，这样它的传输的效率肯定就比RTU低。所以一般来说，如果所需要传输的数据量较小可以考虑使用ASCII协议，如果所需传输的数据量比较大，最好能使用RTU协议。

还有一种Modbus要考虑的东西，那就是Modbus TCP。 这只是在TCP / IP网络上运行的Modbus的实现。 Modbus ASCII和Modbus TCP之间的主要区别在于，Modbus ASCII所需的LRC错误检查由IP层执行。

（1）Modbus ASCII
在ASCII（AmericanStandard Code for Information Interchange）传输模式下，消息帧以英文冒号（“：”，ASCII3A Hex）开始，以回车和换号（CRLF，ASCII 0D and 0A Hex）符号结束，允许的传输的字符集为十六进制的0~9和A~F；网络中的从设备监视传输通路上是否有英文冒号（“：”），如果有的话，就对消息帧进行解码，查看消息中的地址是否与自己的地址相同，如果相同的话，就接收其中的数据；如果不同的话，则不予理会。

在ASCII模式下，每个8位的字节被拆分成两个ASCII字符进行发送，比如十六进制数0xAF ,会被分解成ASCII字符“A”和“F”进行发送，发送的字符量比RTU增加一倍。ASCII模式的好处是允许两个字符之间间隔的时间长达1s而不引发通信故障，该模式采用纵向冗余校验（Longitudinal Redundancy Check ，LRC） 的方法来检验错误。

（2）Modbus RTU
在RTU（RemoteTerminal Unit）模式下，每个字节可以传输两个十六进制字符，比如十六进制数0xAF，直接以十六进制0xAF（二进制：10101111）进行发送，因此它的发送密度比ASCII模式高一倍；RTU模式采用循环冗余校验（CRC），下面是对RTU模式的总结：

具体格式如图 所示。

（3）Modbus TCP
modbus TCP和modbus RTU基本相同，但是也存在一些区别

a. 从机地址变得不再重要，多数情况下忽略。从某种意义上说从机地址被IP地址取代

b. CRC校验变得不再重要，甚至可以忽略。由于TCP数据包中已经存在校验，为了不重复造轮子，modbus TCP干脆取消了CRC校验。

TCP模式是为了让Modbus 数据顺利在以太网上传输产生的，使用TCP 502 端口。该协议物理层，数据链路层，网络层，传输层都是基于TCP协议，只在应用层，将Modbus 协议修改后封装进去; 接收端将该TCP 数据包拆封后，重新获得原始Modbus 帧，然后按照Modbus 协议规范进行解析，并将返回的数据包重新封装进TCP 协议中，返回到发送端。与串行链路传输的数据格式不同，TCP 模式去除了附加地址和校验，增加了报文头。

专业术语

在 Modbus 开发中的常用专业术语如下：

• Master ：主（站）设备（工业自动化用语）
• Slave ：从（站）设备（工业自动化用语）
• Client ：客户端（IT用语，等同于Master）
• Server ：服务器端（IT用语，等同于Slave）
• ADU ：应用数据单元（Application Data Unit）
• PDU ：协议数据单元（Protocol Data Unit）
• MSB ：最高有效位（Most Significant Bit）
• LSB ：最低有效位（Least Significant Bit）
• MBAP ：Modbus 应用协议（Modbus Application Protocol）
• PLC ：可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller）

Coil和Registerd的区别

Modbus中定义的两种数据类型。Coil是位（bit）变量；Register是整型（Word，即16-bit）变量。