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slam十四讲
文章平均质量分 70
.本专栏立志于复现书上的所有代码实践
zdb呀
一直往南方开,不会太久
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第8讲 视觉里程计2
8.3 实践:LK光流(1)环境opencv2(2)代码详解CMakeLists.txtcmake_minimum_required( VERSION 2.8 )project( useLK )set( CMAKE_BUILD_TYPE Release )set( CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 -O3" )find_package( OpenCV )include_directories( ${OpenCV_INCLUDE_DIRS} )add_exec原创 2022-02-05 19:23:57 · 3797 阅读 · 0 评论 -
第7讲 视觉里程计1
7.2 实践:特征提取和匹配(1)环境搭建下面所有代码基于opencv2.4实现opencv2安装方法:https://blog.csdn.net/qq_39236499/article/details/122725012当然也可以搭建opencv3的环境,但代码需要做一定的修改(2)代码详解#include <iostream>#include <opencv2/core/core.hpp>#include <opencv2/features2d/featu原创 2022-02-05 16:15:36 · 175 阅读 · 0 评论 -
第6讲 非线性优化
#include <iostream>#include <opencv2/core/core.hpp>#include <ceres/ceres.h>#include <chrono>using namespace std;// 代价函数的计算模型struct CURVE_FITTING_COST{ CURVE_FITTING_COST (double x, double y) : _x(x), _y(y) {} // 残差原创 2022-01-29 21:07:16 · 142 阅读 · 0 评论 -
第5讲 相机与图像
#include <iostream>#include <chrono>using namespace std;#include <opencv2/core/core.hpp>#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>int main ( int argc, char** argv ){ // 读取argv[1]指定的图像 cv::Mat image; image = cv::imrea原创 2022-01-29 17:19:07 · 3592 阅读 · 1 评论 -
第4讲 李群和李代数
#include <iostream>#include <cmath>using namespace std; #include <Eigen/Core>#include <Eigen/Geometry>#include "sophus/so3.h"#include "sophus/se3.h"int main( int argc, char** argv ){ // 沿Z轴转90度的旋转矩阵 Eigen::Matrix3原创 2022-01-27 22:35:17 · 187 阅读 · 0 评论 -
第3讲 三维空间刚体运动
第3讲 三维空间刚体运动同样只记录实践部分3.2 实践:Eigen原创 2022-01-27 20:31:58 · 1492 阅读 · 0 评论 -
第2讲 初识slam
第2讲 初识slam前面基础不讲,这里主要记录实践。并把代码理清2.4.1安装gitsudo apt install git克隆slam14讲源代码,这里连接不上就多试几遍git clone https://github.com/gaoxiang12/slambook下面我把每小节用到的代码贴上去,当前小节没用到的就不贴2.4.2slambook/ch2/2.4.2/helloSLAM.cpp#include <iostream>using namespace std原创 2022-01-27 18:19:42 · 1306 阅读 · 0 评论