vrep
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拖出去喂猪
这个作者很懒,什么都没留下…
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虚拟机器人平台CoppeliaSim(Vrep)的逆运动学教学
相信看这篇博客的人都知道CoppeliaSim是做什么的,因此这里不多赘述。CoppeliaSim从最早的Vrep到现在已经更新了N个版本,从过去Vrep3.x开始使用的我这里小小地吐槽一下这个软件。CoppeliaSim每一个版本都有更新,问题是这些更新有时候不能向前兼容,而且时不时更新地让人不知所措(对于有紧急任务的时候真的很火大啊)。以本文所展示地逆运动学来说,CoppeliaSim在4.0.0之后又大变,推翻了过往所有的拖动模块链接之类的构建方式,转而采用直接通过代码来实现逆运动学。简单版逆运动原创 2022-05-27 05:57:00 · 4339 阅读 · 6 评论 -
保姆级教学——虚拟机器人平台vrep(coppeliaSim)的机器人平台搭建
注:本文只针对简单基础的平台搭建,目的是快速构建一个能够进行机械臂仿真,实践强化学习的环境。环境:windows 10,coppliaSim 版本,python:3.7首先,我们新建一个scene,然后我们添加一个机械臂UR5,把它加到地图中央,然后点UR5_joint1~UR5_joint6设置一下关节角,分别是[0,0,0],[0,-90,0],[0,-90,45],[0,-90,45],[0,0,-90],[0,-90,0]。接着我们添加爪头RG2,在components地grippers下原创 2020-05-21 02:50:51 · 16141 阅读 · 16 评论 -
V-rep 和 Python 的同步问题
我按照以下代码执行程序,目的是测试两边程序到底同步与否。vrep端已经提前运行,并在主函数里面加入simRemoteApi.start(19999)。python端代码如下,会先运行一下,然后完全暂停,然后再启动后,记录10张图片后停止。vrep端,我在非线程脚本里写了一个循环函数。# Make sure to have the server side running in CoppeliaS...原创 2019-12-10 23:31:58 · 1202 阅读 · 1 评论 -
V-rep 远程API模块使用方法
远程API或旧式远程API不应与基于BØ的远程API混合使用,后者是远程API的更新版本,它更灵活,更易于使用,最重要的是,更易于扩展。远程API函数的调用方式与常规API函数类似,但是有两个主要区别:大多数远程API函数都返回相似的值:返回码。请始终记住,返回码是位编码的(因此,您必须测试各个位才能正确解释它)。大多数远程API函数都需要两个附加参数:操作模式和clientID(由simx...翻译 2019-12-10 21:01:21 · 1283 阅读 · 0 评论 -
V-rep 视觉传感器属性Vision sensor properties
视觉传感器属性是场景对象属性对话框的一部分,该对话框位于[Menu bar --> Tools --> Scene object properties]。 您也可以通过双击场景层次结构中的对象图标或单击其工具栏按钮来打开对话框:在场景对象属性对话框中,单击“视觉传感器”按钮以显示视觉传感器对话框(“视觉传感器”按钮仅在最后选择的是视觉传感器时出现)。 该对话框显示最后选择的视觉传感...翻译 2019-12-06 22:00:17 · 1744 阅读 · 0 评论 -
V-rep 主脚本The main script
主脚本是模拟脚本。默认情况下,CoppeliaSim中的每个场景都有一个主脚本。它包含允许模拟运行的基本代码。没有主脚本,运行中的仿真将无法执行任何操作。主脚本包含被系统调用的函数。如果未定义给定函数,则该调用将被忽略。除初始化功能外,所有其他功能均为可选。默认的主脚本通常分为4个函数:初始化函数:sysCall_init。该部分仅在模拟开始时执行一次。该代码负责准备仿真等。驱动函数...翻译 2019-12-04 14:56:29 · 940 阅读 · 0 评论 -
V-rep使用手册目录
序尽管目前网上关于vrep使用手册的翻译已经很多了,但是我还是想自己写一个,一方面是因为迫使自己更熟悉这个手册的内容,一方面是因为这个手册也在不断的更新中,过去的手册可能没有最新的内容(当前版本V4.0.0 更新于2019年11月26日)。此外,这样自己在查询的时候也更明确,因为有些翻译只翻译了部分手册内容(当然目前我也没有要全部翻译的想法,也只是针对我所需要用到的进行翻译)。主要特征版本历...翻译 2019-12-04 14:55:54 · 1202 阅读 · 0 评论