保姆级教学——虚拟机器人平台vrep(coppeliaSim)的机器人平台搭建

7 篇文章 7 订阅
5 篇文章 5 订阅

2022年7月16日更新:

本方法只适用于4.0.0和4.0.0以前的Coppeliasim(Vrep)。4.0.0之后的版本请看https://blog.csdn.net/qq_39243015/article/details/124996317

2022年7月27日更新:

视频教学:https://www.bilibili.com/video/BV1XT411J7SM?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=664f9df27fdb05305d92c33305d1e122
视频教学2:https://www.bilibili.com/video/BV1kS4y177z5?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=664f9df27fdb05305d92c33305d1e122

正文

注:本文只针对简单基础的平台搭建,目的是快速构建一个能够进行机械臂仿真,实践强化学习的环境。
环境:windows 10,coppliaSim 版本,python:3.7
在这里插入图片描述

首先,我们新建一个scene,
在这里插入图片描述
然后我们添加一个机械臂UR5,把它加到地图中央,双击关节角图标,然后点UR5_joint1~UR5_joint6设置一下关节角,
在这里插入图片描述

分别是0,0,45,45,-90,0。接着我们添加爪头RG2,在components地grippers下面,把它拉到UR5_connection下面。
在这里插入图片描述
然后调整它的位置,
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
接着我们添加dummy,右键-Add-Dummy,然后把它拉到UR5_joint6下面
在这里插入图片描述
复制这个dummy,把复制出来地拉到UR5下面,在这里插入图片描述
然后设定所有UR5的joint为
在这里插入图片描述
按住control,选中tip和target,设为一对IK
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
然后把target和tip的位置设置一下
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
接着点击
在这里插入图片描述
设置IK的函数关系
在这里插入图片描述
Add new IK Group
在这里插入图片描述
然后,在IK Group里Add new IK element with tip, Base选择UR5,其他参数照图设置
在这里插入图片描述
至此,vrep(coppeliaSim)上的工作已经全部完成。通过移动target机械臂就会自动规划轨迹,夹住target。可以在远端通过调用函数来控制机械臂的抓取。

sim_ret, UR5_target_handle = sim.simxGetObjectHandle(sim_client, 'target', sim.simx_opmode_blocking)
sim.simxSetObjectPosition(sim_client, UR5_target_handle, -1, (-0.5, 0, 0.3), sim.simx_opmode_blocking)
  • 19
    点赞
  • 145
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 16
    评论

“相关推荐”对你有帮助么?

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 16
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值