V-rep 视觉传感器属性Vision sensor properties

视觉传感器属性是场景对象属性对话框的一部分，该对话框位于[Menu bar --> Tools --> Scene object properties]。 您也可以通过双击场景层次结构中的对象图标或单击其工具栏按钮来打开对话框：

在场景对象属性对话框中，单击“视觉传感器”按钮以显示视觉传感器对话框（“视觉传感器”按钮仅在最后选择的是视觉传感器时出现）。 该对话框显示最后选择的视觉传感器的设置和参数。 如果选择了多个视觉传感器，则可以将某些参数从最后选择的视觉传感器复制到其他选定的视觉传感器（适用于选择按钮）：

[Scene object properties toolbar button] - **Enable all vision sensors 启用所有视觉传感器**：打开和关闭所有视觉传感器的视觉传感器功能。 - **Explicit handling 显式处理**：指示是否应显式处理传感器。如果选中此选项，则仅当调用sim.handleVisionSensor（sim.handle_all）或sim.handleVisionSensor（sim.handle_all）或sim.handleVisionSensor（visionSensorHandle）时，才会处理传感器。如果用户希望在子脚本中而不是在主脚本中处理传感器，这将非常有用（如果未选中，则在主脚本中调用sim.handleVisionSensor（sim.handle_all_except_explicit）时，传感器将被处理两次，并且在子脚本中调用sim.handleVisionSensor（visionSensorHandle）时一次。另请参阅有关explicit and non-explicit calls（显式和非显式调用的部分）。 - **External input 外部输入**：选择后，视觉传感器的正常操作将被更改，从而能够处理外部图像（例如视频图像）。 - **Perspective mode 透视模式**：允许在透视投影类型和正交投影类型视觉传感器之间进行选择。 - **Ignore RGB info (faster) 忽略RGB信息（更快）**：如果选中此选项，则将忽略传感器的RGB信息（即颜色），以便其更快地运行。如果仅依赖传感器的深度信息，请使用此选项。 - **Ignore depth info (faster) 忽略深度信息（更快）**：如果选择该选项，将忽略传感器的深度信息，以便可以更快地操作。如果您不想使用传感器的深度信息，请使用此选项。 - **Packet1 is blank (faster) Packet1为空白（更快）**：如果选中，则CoppeliaSim不会自动从获取的图像中提取特定信息，因此可以更快地运行。如果您不想使用API​​函数 sim.readVisionSensor或sim.handleVisionSensor返回的第一个辅助值数据包，请使用此选项。 - **Use local lights 使用局部照明**：如果启用，则在显示该视觉传感器的图像内容时，只有该视觉传感器为父级的局部照明（即内置在该视觉传感器之上）会被激活。可以在光源属性中使光源局部化。 - **Show fog if enabled 如果启用则显示雾**：如果禁用，则启用雾后此视觉传感器将看不到任何雾。另请参阅环境对话框。 - **Render mode 渲染模式**：当前提供三种模式： - **OpenGL（默认）**：渲染对象的可见颜色通道。 - **OpenGL, auxiliary channels 辅助通道**：渲染对象的辅助颜色通道。辅助通道红色，绿色和蓝色应按以下方式使用：红色是温度通道（环境温度为0.5），绿色是用户定义的通道，蓝色是活动的发光器通道。 - **OpenGL, color coded handles 使用颜色编码的句柄**：通过将其句柄编码为颜色来渲染对象。 sim.readVisionSensor或sim.handleVisionSensor API函数返回的第一个数据包代表检测到的对象句柄（将值四舍五入）。 - **POV-Ray**：使用POV-Ray插件渲染图像，从而允许阴影（也包括柔和阴影）和材质效果（慢得多）。插件源代码位于此处。 - **External renderer 外部渲染器**：使用通过插件实现的外部渲染器。当前的外部渲染器源代码位于此处。 - **External renderer, windowed 带窗口的外部渲染器**：使用通过插件实现的外部渲染器，并在外部窗口中显示图像（仅在模拟过程中）。当前的外部渲染器源代码位于此处。 - **OpenGL3**：使用OpenGL3渲染器插件，由Stephen James提供。该插件提供了CoppeliaSim中本来无法实现的阴影投射。可以通过对象的扩展字符串（例如， openGL3 {lightProjection {nearPlane {0.1} farPlane {10} orthoSize {8}偏差{0.001} normalBias {0.005} shadowTextureSize {2048}}} - **OpenGL3 windowed 带窗口**：与上面相同，但带窗口。 - **Near / far clipping plane 近/远剪切平面**：传感器将能够检测到的最小/最大距离。 - **Perspective angle 透视角**：传感器处于透视模式时检测体积的最大打开角度。 - **Orthographic size 正交尺寸**：传感器不在透视模式下时检测体积的最大尺寸（沿x或y）。  [Detection value parameters of the orthographic-type vision sensor]

[Detection value parameters of the perspective-type vision sensor]

• Resolution X / Y 分辨率：视觉传感器捕获的图像的所需x / y分辨率。 根据您的应用程序选择分辨率（高分辨率会导致操作变慢）。 对于较旧的图形卡型号，实际分辨率可能与此处显示的分辨率有所不同（旧的图形卡型号仅支持2 ^ n的分辨率，其中n为0、1、2等）。
• Entity to detect 要检测的实体：允许指定应呈现的实体。
• Adjust default image color 调整默认图像颜色：允许指定在未渲染任何区域的颜色。 默认情况下，使用环境雾色。
• Object size X / Y / Z 物体尺寸X / Y / Z：视觉传感器身体部位的尺寸。 这没有功能作用。
• Show volume when not detecting 未检测时显示体积：如果选中，则在传感器未触发时显示检测体积。
• Show volume when detecting 检测时显示体积：如果选中，则在传感器触发时显示检测体积。
• Object colors 对象颜色：可以调整视觉传感器的各种颜色。