Linux 下获取纳秒级精度时间&使用usleep函数作为定时器&实现在特定时间点执行程序

内核时间概念
　　内核时间包括了几个时间：
　　 系统时间：自系统开始启动所经过的时间；
　　 墙上时间：即真实世界中所使用的时间；
　　 实时时钟：即RTC时间，通过硬件维持的的时间。

Linux 高精度时间获取
　　函数"clock_gettime"是基于Linux C语言的时间函数，
使用格式：
　　#include<time.h>
　　int clock_gettime(clockid_t clk_id,struct timespec *tp);
参数clk_id指定了获取的时间类型，有如下几种：
　　CLOCK_REALTIME:墙上时间，格式为：从UTC1970-1-1 0:0:0开始到当前时间经过的秒数；
　　CLOCK_MONOTONIC:系统时间；
　　CLOCK_PROCESS_CPUTIME_ID:本进程到当前代码系统CPU花费的时间
　　CLOCK_THREAD_CPUTIME_ID:本线程到当前代码系统CPU花费的时间
struct timespec 为用于存储获取的时间结果的结构体，其格式如下：
　　　　　struct timespec
　　　　　　{
　　　　　　　　time_t tv_sec; //秒
　　　　　　　　long tv_nsec; //纳秒
　　　　　　 };

Usleep函数的使用
　　usleep函数能把进程挂起一段时间， 单位是微秒（千分之一毫秒）