【原创】Anaconda的安装——基于使用ROS背景下

1ROS和Anaconda的安装顺序

首先安装ROS，再安装Anaconda，注意二者顺序。

2安装ROS之后，对Anaconda进行安装

Anaconda下载地址：https://www.anaconda.com/download/

清华镜像：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/archive/
安装Anaconda时直接使用bash或者sh安装，不用加sudo ，否则会出现后面一系列关于权限的限制问题。

bash Anaconda2-4.3.0-Linux-x86_64.sh

进入注册信息页面，输入yes

阅读注册信息，然后输入yes；查看文件即将安装的位置，按enter，即可安装

进入安装过程

 

安装完成后，收到加入环境变量的提示信息，输入no 

设置手动激活conda的工作空间

sudo gedit ~/.bashrc

在文件最后添加

alias setconda='. ~/anaconda2/bin/activate'

（注意：ros环境激活的指令是可以放在bashrc里的，我们默认是首先激活ros的环境，需要用conda环境的时候，再手动激活conda的环境） 

保存退出重新开一个终端，或者输入如下命令

source ~/.bashrc

执行一个ros2 topic list，看看ros是否能正常工作

我们看一下python路径，执行一个which python

发现也是ubuntu系统python路径，满足ros的使用要求。

然后我们再激活一下conda的环境，我们在bashrc里面设置的激活指令是setconda，我们执行一下

setconda

 

可以看到前面的(base)标识已经开启，而且python也变为了conda的python，这样就可以正常使用conda了，我们执行个conda env list

也是没有问题的。

退出conda环境，回到系统环境

source deactivate

Anaconda的安装和虚拟环境的配置——基于使用ROS背景下的。_Boys_Wu的博客-CSDN博客_anaconda安装ros

 conda和ros环境共存方法 - 古月居

Ubuntu18.04 安装 Anaconda3_梦Dancing的博客-CSDN博客_ubuntu安装anaconda

3关于 ROS和Anaconda的共存和共用问题的补充

• ROS和Anaconda的共存和共用问题，本质是环境问题。ros要求python2.7环境，系统环境即可，anaconda提供anaconda环境，可能是python2，也可能是python3，但都不是系统环境。如果这两个都想用，那么就注意管理好python环境。建议使用ros时系统环境，强化学习时conda一个环境。
• 为了解决不必要的冲突

1. 先安装ros，再安装anaconda
2. anaconda安装时，设为手动激活
3. 安装anaconda2（默认conda环境使用python2，感觉有第2步，可以不需要这步，为保险还是做了）

• 当anaconda安装时设为自动激活，需要改为手动激活

source ~/.bashrc

注释掉对应conda init部分

文件末尾添加

alias setconda='. ~/anaconda2/bin/activate'

• 当anaconda安装时设为自动激活，需要单次退出anaconda

 ROS编译工作空间报错，与conda环境冲突_直撞三千-CSDN博客

得注意的是此处我是直接打开终端的，并没有激活某个我所创建的conda环境，实则不然，请注意
当使用过conda，并且将之添加到.bashrc中后，每次打开终端都已经进入conda名为"(base)"的环境了，如上图最左侧所示，所以我们需要退出这个环境。  

最便捷，单次有效

启动Terminal， 在username前会看到(base)

输入 conda deactivate，(base)消失

• 通过设置alias关键字快速进入需要的python环境  

anaconda3的python2和python3，系统的python2和python3

 ubuntu16.04下安装&配置anaconda+tensorflow新手教程_JayShaun的博客-CSDN博客_ubuntu安装tensorflow教程

打开配置文件.bashrc，进行配置：     

gedit ~/.bashrc

 将下面三行添加到末尾，保存退出（注意：此处的路径为前面查找的Python路径，zxl改为自己的用户名）

# added by Anaconda3 installer
export PATH="/home/zxl/anaconda3/bin:$PATH"
export PATH="$PATH:$HOME/bin"
alias py27="/usr/bin/python2.7" 
alias pyana3="/home/zxl/anaconda3/bin/python3"

使上面的配置生效：

source ~/.bashrc

使用方法：以作者的配置为例，具体要看你自己刚刚的配置

  py27 对应系统自带的python2.7版本;

  pyana3 对应anaconda中的python3版本

• ros环境移除

Anaconda与ROS共存问题 - 知乎

不建议用，不建议更改系统环境，太容易一发动全身，直接conda一个新环境就好

另外如果需要python3导入的包，就先把ros环境移除，待包导入后，再将ros关联的python2导入。示例如下面代码：

import sys
sys.path.remove('/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages') # in order to import cv2 under python3
import cv2
sys.path.append('/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages') # append back in order to import rospy

• anaconda可以建立Python2.7的环境，然后在那个环境中运行ROS

汇总Anaconda与ROS冲突解决方法 - LeonHuo - 博客园

十分不建议，需要安装很多插件 

• 兼并两者的环境

Anaconda环境下使用ROS进行深度学习实例分割。_俄式追逐者的博客-CSDN博客

问题1：ImportError: /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/cv2.so:  undefined symbol: PyCObject_Type
遇到这样的问题，一般在是我们的电脑中存在ros时，并且在anaconda的虚拟环境下，使用python3的程序，其中import cv2这个包的时候，会报出这个错误。
问题2：重新用python3单独编译这个cv_bridge，再把它导入到我们的环境下，完成python3到ros的图像转换过程.

• 快捷激活特定环境

Anaconda的安装和虚拟环境的配置——基于使用ROS背景下的。_Boys_Wu的博客-CSDN博客_anaconda安装ros

在.bashrc文件中注释掉Anaconda以下内容，这些内容是安装Anaconda时初始化环境产生的： 

alias condapy37='. "/home/wsy/anaconda3/etc/profile.d/conda.sh" && conda activate py37'

这样的话，每次想运行虚拟空间，只用在终端中输入：condapy37 即可激活py37 虚拟空间。

• 一些认识

ros 是一个软件，大软件，操作系统，大的框架

conda 是一个环境，还是包管理工具

autoware 是一个软件，小软件，一个工作空间，仿真环境，基于ros的自动驾驶开源软件