基础计算及数学
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Kin-Zhang
这里是张聪明
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【基础整理】Mapping representation 机器人所用地图种类及相关介绍
本文主要介绍 建图 Mapping 方面的一些 基础知识介绍与相关下游任务使用涉及知识较为基础,SLAM大佬们可以提前退出了 主要针对应用为移动机器人与物流无人驾驶车;提前申明:大部分文字/图片,翻译/截图于 来自 Introduction to Mobile Robotics, Techniques for 3D Mapping, Wolfram Burgard 的PPT内容。原创 2022-09-03 00:39:24 · 1928 阅读 · 0 评论 -
【基础推导】MPC控制器及其车辆模型详细推导 (附代码链接及详细推导说明)
以下为公式车辆状态和线性化等求解过程: 大部分参考于3.b文档,添加了更详细的为什么是这样的公式的碎碎念;主要是感觉用latex打太累了,感觉总是想画一些线之类的,所以就手写了 再也不用担心公式乱码了 hhh;其中@阿信同学参与了常微分方程的推导和一些解释(给我解释了好久 hhh 😄)至此我们已经有了 所有我们需要的部分,接下来对应到代码,以python为例:求A, B, C...原创 2022-06-07 17:09:56 · 4677 阅读 · 10 评论 -
【基础计算】ESDF栅格距离图计算并行加速版 (附源码)
主要是设置好了栅格地图后,添加了障碍物后,对其的欧式距离计算和梯度计算等。原代码中为了加速,不同以往的直接每个点逐个计算遍历,而是分了两个步骤同时使用多线程并行计算进行加速原创 2022-05-25 17:59:47 · 2096 阅读 · 0 评论