LeGO-LOAM
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学无止境的小龟
SLAM研究生
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SC-LEGO-LOAM学习
SC-LEGO-LOAM 扩展以及深度解析(三)转载 2022-03-23 16:01:41 · 487 阅读 · 0 评论 -
LeGO-LOAM跑KITTI数据集评估方法【代码改】
评估只需要轨迹信息,也就是时间戳,xyz和旋转四元数。可以只保存这部分的轨迹就可以。在LeGO-LOAM项目中mapOptmization.cpp文件,cloudKeyPoses6D中保存了一个点对应的位置信息和旋转信息。只需要将其中旋转的欧拉角转换为旋转四元数。代码修改将原有函数改为(参考ORBSLAM3轨迹的保存):void visualizeGlobalMapThread(){ ros::Rate rate(0.2); while (ros::ok()){原创 2022-03-22 20:29:27 · 3399 阅读 · 2 评论 -
Ubuntu20.04下的编译与运行LeGO-LOAM【问题解决】
LeGO-LOAM在Ubuntu20.04下编译和运行的问题一、OpenCV 版本问题二、pcl问题1. C++14环境2. 报错:‘Index’ is not a member of ‘Eigen’三、/usr/bin/ld问题四、运行报错五、rviz问题一、OpenCV 版本问题由于20.04自带的是OpenCV4,所以要对LeGO-LOAM代码做一点改动:找到utility.h中的:#include<opencv/cv.h>,修改为#include <opencv2/imgp原创 2022-03-20 10:50:22 · 10677 阅读 · 10 评论