python加载读取显示点云-开新坑-2021-11-06

2021.11.06.开了新坑，matlab很多教程还没做，就来忙着搞python了，在考虑就业还是升学的过程，打算学一点点的python作为提升，虽然不知道会不会只是三分钟热度。

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文章内容实现需要：PyCharm、Anaconda软件。（博主用的是PyCharm社区版2020.1.1，免费版本，Anaconda 2020.02版本，免费版），默认路径安装。

本文章包含：

相关py包的安装、pcd格式和las格式的点云读取与显示

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1-安装pclpy、open3d、numpy、pptk包

安装pycharm、anaconda两个软件后，所有操作在pycharm软件中操作。

（1）首先在建立新的程序，选择conda构建虚拟环境，安装 python3.6 版本。

（2） 从file中打开setting，找到project中的插入选项。

（3）点击右侧的“+”号，分别搜索pclpy、numpy、open3d、pptk包

 

 

这里要注意，如果网速不好，就会安装失败。

全部安装好后，就没问题了，还要注意的是安装的pclpy包，包含了laspy，所以不需要重复安装laspy

2-点云加载与显示

读取pcd和las格式，然后显示。由于博主不会python代码，这些都是找了很多别的博主的参考的，以后博主会找时间慢慢学一点python语言的基础。

import numpy as np
import laspy
import pptk
import open3d as o3d

# open3d打开pcd格式点云
# 文件类型是自动识别的，支持 .xyz .xyzn .xyzrgb .pts .ply .pcd类型的文件
pcd = o3d.io.read_point_cloud("演示数据/2.pcd")
o3d.visualization.draw_geometries([pcd])

pcddata = np.asarray(pcd.points)
print(pcd.points)

# ----------------------------------------------------------------
# 使用laspy读取las格式的点云
data = laspy.read('演示数据/1027.las')
# 读取数据后使用np转置
pcloud = np.vstack((data.X, data.Y, data.Z)).transpose()
# 分别读取xyz
x,y,z = data.X,data.Y,data.Z
# pptk可以显示三维数组，无颜色显示，但是可以后面补充颜色显示
pptk.viewer(pcloud,z)

 3-点云显示结果

 pptk.viewer功能是有别于其他包的显示功能的，可以忽略数据格式，显示三维数组，并按照对应的数值显示颜色，很好用。

结果如下：

（1）使用open3d显示pcd格式的点云

（2）使用pptk.viewer显示 las数据读取的数组，并按照高程显示

那基本就是这样了，关于点云的保存，博主还没考虑到，之后查查资料应该会补充。

使用matlab处理点云可以通过变量去点开、查看点云的格式，因为matlab存在一个变量储存的区域，然而python是没有的，所以博主是觉得matlab更方便理解和处理点云的，当然，matlab在循环处理上面也存在缺点，因此python是个好选择，语言之间相互的联系、结合实现点云的处理，会更好。

关于matlab学习处理点云，可以点击博主主页查看。