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RSS订阅原创 使用Moveit配置助手实现rivz与Gazebo的联合控制
在UR5机械臂末端添加了robotiq 2f 85夹爪的基础上，通过Moveit配置助手实现了rviz与gazebo的联合控制与仿真。
2024-05-30 16:21:30
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原创 在UR5机械臂末端添加robotiq 2f 85夹爪并在Gazebo中仿真
本文对如何在UR5机械臂上添加robotiq 2f 85夹爪并在gazebo中仿真进行了详细介绍，文末分享了如何修改文件的心得体会，记录了对其他博客的一些见解
2024-05-17 11:23:57
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原创 在UR5机械臂末端添加robotiq 2f 85夹爪并在rviz中显示
本文对如何在UR5机械臂上添加robotiq 2f 85夹爪的步骤进行了详细介绍，并通过rviz可视化展示了结果。文末最后分享了如何修改文件的心得体会，记录了一下踩坑经历
2024-05-13 21:06:39
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原创 卡尔曼滤波（Kalman Filter）
卡尔曼滤波算法作为一个在存在不确定性的情况下对系统状态进行估计和预测的强大工具，被广泛应用于诸如目标跟踪、导航和控制等场景。
2024-02-06 16:29:05
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原创 分别从权重空间角度和函数空间角度看高斯过程回归
高斯过程回归（Gaussian Process Regression, GPR）是使用高斯过程（Gaussian Process, GP）先验对数据进行回归分析的非参数模型（non-parameteric model）
2022-10-10 15:31:29
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原创 期望最大化算法(EM算法)举例加推导详解
极大似然估计 (MLE) 是一种非常有效的参数估计方法，但当分布中有多余参数或数据为截尾或缺失时，其 MLE 的求取是比较困难的。Dempster 等人于 1977 年提出了 EM 算法，它是寻找具有潜变量的概率模型的最大似然解的一种通用方法。其出发点是把求 MLE 的过程分两步走，第一步求期望，以便把多余的部分去掉，第二部分求极大值。............
2022-08-18 15:03:27
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原创 递推最小二乘遗忘因子法(Recursive Forgetting Factor, RFF)
在普通的递推最小二乘算法中，随着数据的不断到来，显然矩阵X^TX中的元素会变得越来越大，而矩阵P_k作为X^TX的逆矩阵，则会逐渐趋于零，这时，模型将无法继续更新或者更新极其缓慢，这就是数据饱和现象。我们也可以更加直观的理解为，由于过去累加了很多的数据，当前到来的数据与之前累加的数据相比就如一滴水掉落到大海，不会惊起任何波澜。针对数据饱和问题，其中一个解决方案就是带遗忘因子的递推最小二乘法。.........
2022-07-11 11:14:25
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原创 递推最小二乘法(Recursive least square, RLS)详细推导
本文对递推最小二乘法(Recursive least square, RLS)进行了详细的推导，并对为什么这样做给出了解释
2022-07-09 11:59:52
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原创 Windows子系统(WSL2)中自定义安装Ubuntu并换源
在windows的子系统(WSL2)中安装Ubuntu，自定义了安装位置，从C盘转移到了D盘，为了以后ubuntu系统更新的快速方便，将官方源替换为国内镜像源
2022-07-06 17:50:14
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空空如也
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