在UR5机械臂末端添加robotiq 2f 85夹爪并在rviz中显示

tianmingemmm

已于 2024-05-17 11:24:36 修改

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文章标签：机器人人工智能

于 2024-05-13 21:06:39 首次发布

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需求

在UR5机械臂末端添加robotiq 2f 85夹爪

环境

ubuntu20.04 + ROS1 noetic

准备工作

创建工作空间
```
mkdir -p catkin_UR5/src
```

进入catkin_UR5/src目录，分别下载机械臂和夹爪对应的功能包

cd ~/catkin_UR5/src
git clone https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git
git clone https://github.com/jr-robotics/robotiq.git

进入catkin_UR5工作空间目录，检查依赖关系并编译

cd ~/catkin_UR5
sudo rosdepc init
rosdepc update --rosdistro=noetic
rosdepc install --rosdistro noetic --ignore-src --from-paths src
catkin_make

机械臂末端添加夹爪

修改夹爪功能包

打开robotiq_arg2f_85_macro.xacro，其路径如下

catkin_UR5/src/robotiq/robotiq_2f_85_gripper_visualization/urdf/robotiq_arg2f_85_macro.xacro

注释或删除掉第196-200行的代码

这主要是因为功能包中默认夹爪的父级是base_link，而要将夹爪安装在机械臂末端，它的父级应该是机械臂末端的tool0。当然，如果要单独仿真夹爪，则需要取消这个注释。

195 <!-- base link -->
196 <!-- <link name="${prefix}base_link"/>
197 <joint name="${prefix}base_link-${prefix}robotiq_arg2f_base_link" type="fixed">
198     <parent link="${prefix}base_link" />
199     <child link="${prefix}robotiq_arg2f_base_link" />
200 </joint> -->

添加夹爪

打开ur.xacro，其路径如下

catkin_UR5/src/universal_robot/ur_description/urdf/ur.xacro

在文件末尾添加如下代码

<!--继承robotiq_arg2f_85宏-->
<xacro:include filename="$(find robotiq_2f_85_gripper_visualization)/urdf/robotiq_arg2f_85_macro.xacro"/>

<!--定义fixed关节，将robotiq_arg2f_base_link连接到机械臂末端的tool0-->
<joint name="ur_robotiq_joint" type="fixed">
    <parent link="tool0"/>
    <child link="robotiq_arg2f_base_link"/>
    <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
</joint>

<!--调用robotiq_arg2f_85，加入夹爪的link和joint-->
<xacro:robotiq_arg2f_85
    prefix=""
    transmission_hw_interface="$(arg transmission_hw_interface)"
/>

最终，ur.xacro文件中的完整代码如下

<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro" name="$(arg robot_model)_robot">

<!-- import main macro -->
<xacro:include filename="$(find ur_description)/urdf/inc/ur_macro.xacro"/>

<!-- parameters -->
<xacro:arg name="joint_limit_params" default=""/>
<xacro:arg name="kinematics_params" default=""/>
<xacro:arg name="physical_params" default=""/>
<xacro:arg name="visual_params" default=""/>
<!-- legal values:
        - hardware_interface/PositionJointInterface
        - hardware_interface/VelocityJointInterface
        - hardware_interface/EffortJointInterface
-->
<xacro:arg name="transmission_hw_interface" default="hardware_interface/PositionJointInterface"/>
<xacro:arg name="safety_limits" default="false"/>
<xacro:arg name="safety_pos_margin" default="0.15"/>
<xacro:arg name="safety_k_position" default="20"/>

<!-- arm -->
<xacro:ur_robot
    prefix=""
    joint_limits_parameters_file="$(arg joint_limit_params)"
    kinematics_parameters_file="$(arg kinematics_params)"
    physical_parameters_file="$(arg physical_params)"
    visual_parameters_file="$(arg visual_params)"
    transmission_hw_interface="$(arg transmission_hw_interface)"
    safety_limits="$(arg safety_limits)"
    safety_pos_margin="$(arg safety_pos_margin)"
    safety_k_position="$(arg safety_k_position)"/>

<!--继承robotiq_arg2f_85宏-->
<xacro:include filename="$(find robotiq_2f_85_gripper_visualization)/urdf/robotiq_arg2f_85_macro.xacro"/>

<!--定义fixed关节，将robotiq_arg2f_base_link连接到机械臂末端的tool0-->
<joint name="ur_robotiq_joint" type="fixed">
    <parent link="tool0"/>
    <child link="robotiq_arg2f_base_link"/>
    <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
</joint>

<!--调用robotiq_arg2f_85，加入夹爪的link和joint-->
<xacro:robotiq_arg2f_85
    prefix=""
    transmission_hw_interface="$(arg transmission_hw_interface)"
/>
</robot>

在rivz中可视化带有夹爪的机械臂

在catkin_UR5工作空间目录下，激活工作空间，并启动相应的launch文件
```
cd ~/catkin_UR5
source ./devel/setup.bash
roslaunch ur_description view_ur5.launch
```
rviz启动后，可以看到机械臂成功添加夹爪，拖动gui的滚动条可以实现对机械臂关节和夹爪的控制。

附录A 查看并修改文件的一些技巧

如何知道应该修改哪些文件

首先应该对Universal Robots的相关功能包有一定了解，打开UR功能包的github链接

https://github.com/ros-industrial/universal_robot

可以看到如下的文件结构
在这里插入图片描述
从中可以找到用于显示ur5的launch文件，即：

universal_robot/ur_description/launch/view_ur5.launch

查看该文件，可以发现它包含了load_ur5.launch：

<include file="$(find ur_description)/launch/load_ur5.launch"/>

因此，继续查看load_ur5.launch文件，可以发现它包含了load_ur.launch：

<include file="$(find ur_description)/launch/load_ur.launch" pass_all_args="true"/>

进一步查看load_ur.launch文件，发现其加载的模型为ur_description功能包下的urdf/ur.xacro：

<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro '$(find ur_description)/urdf/ur.xacro'
robot_model:=$(arg robot_model)
joint_limit_params:=$(arg joint_limit_params)
kinematics_params:=$(arg kinematics_params)
physical_params:=$(arg physical_params)
visual_params:=$(arg visual_params)
transmission_hw_interface:=$(arg transmission_hw_interface)
safety_limits:=$(arg safety_limits)
safety_pos_margin:=$(arg safety_pos_margin)
safety_k_position:=$(arg safety_k_position)"
/>

查看ur.xacro文件，发现创建机械臂的代码就在此文件中：

<!-- arm -->
<xacro:ur_robot
    prefix=""
    joint_limits_parameters_file="$(arg joint_limit_params)"
    kinematics_parameters_file="$(arg kinematics_params)"
    physical_parameters_file="$(arg physical_params)"
    visual_parameters_file="$(arg visual_params)"
    transmission_hw_interface="$(arg transmission_hw_interface)"
    safety_limits="$(arg safety_limits)"
    safety_pos_margin="$(arg safety_pos_margin)"
    safety_k_position="$(arg safety_k_position)"/>

此时初步确定，可以在此文件中创建机械臂的代码后面添加夹爪相关代码。

接下来就是夹爪应该添加在机械臂的哪个link上，所以我们需要了解机械臂的结构。机械臂的创建使用了宏函数，而该宏函数来自于ur_description功能包下的/urdf/inc/ur_macro.xacro，通过阅读该宏函数，我们可以发现，夹爪应该添加在名为tool0的link上。此外，还可以在添加夹爪前，通过rviz显示机械臂：

cd ~/catkin_UR5
source ./devel/setup.bash
roslaunch ur_description view_ur5.launch

在rviz中可以查看机械臂的层级关系

下图是安装夹爪后的层级关系，可以看到机械臂的末端为tool0

在这里插入图片描述
查看夹爪的结构同理。
带有夹爪的机械臂结构如下

它们分别对应的link和joint名称为

   底座 ----------------> base_link    
   肩连杆与底座的关节 ---> shoulder_pan_link    
   肩连杆 --------------> shoulder_link    
   肩关节 --------------> shoulder_lift_joint    
   上臂 ----------------> upper_arm_link    
   肘关节 --------------> elbow_joint       
   前臂 ----------------> forearm_link    
   腕关节1 -------------> wrist_1_joint    
   腕连杆1 -------------> wrist_1_link    
   腕关节2 -------------> wrist_2_joint    
   腕连杆2 -------------> wrist_2_link    
   腕关节3 -------------> wrist_3_joint    
   腕连杆3 -------------> wrist_3_link    
   末端:法兰盘和空工具 --> flange和tool0(连接夹爪)