使用Moveit配置助手实现rivz与Gazebo的联合控制

需求

使用Moveit配置助手实现rivz与Gazebo的联合控制

环境

ubuntu20.04 + ROS1 noetice

准备工作

修改相关文件

1. 需要实现在UR5机械臂末端添加robotiq 2f 85夹爪并在Gazebo中仿真。完成该步骤后，才能继续进行下面的步骤。
2. 打开ur.xacro，其路径如下

   catkin_UR5/src/universal_robot/ur_gazebo/urdf/ur.xacro
   

3. 设置默认参数，便于Moveit导入文件时直接加载。将上述ur.xacro文件中35-38行左右位置的内容

   <xacro:arg name="joint_limit_params" default=""/>
   <xacro:arg name="physical_params" default=""/>
   <xacro:arg name="kinematics_params" default=""/>
   <xacro:arg name="visual_params" default=""/>
   

   替换为

   <xacro:arg name="joint_limit_params" default="$(find ur_description)/config/ur5/joint_limits.yaml"/>
   <xacro:arg name="physical_params" default="$(find ur_description)/config/ur5/physical_parameters.yaml"/>
   <xacro:arg name="kinematics_params" default="$(find ur_description)/config/ur5/default_kinematics.yaml"/>
   <xacro:arg name="visual_params" default="$(find ur_description)/config/ur5/visual_parameters.yaml"/>
   

安装并启动Moveit

1. 安装Moveit

   sudo apt-get install ros-noetic-moveit 
   

2. 启动Moveit
   首先启动roscore

   roscore
   

   打开新终端，启动moveit配置助手

   cd ~/catkin_UR5
   catkin_make
   source ./devel/setup.bash
   rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant
   

   

Moveit可视化配置

1. Start加载模型
   依次点击

   Create New Moveit Configuration Package -> Browse
   

   选择文件

   catkin_UR5/src/universal_robot/ur_gazebo/urdf/ur.xacro
   

   在optional xacro arguments:下方中输入

   ur.xacro文件本身存在输入参数robot_model，在文件catkin_UR5/src/universal_robot/ur_gazebo/launch/inc/load_ur5.launch.xml中可以看到其值为ur5

   robot_model:=ur5
   

   最后点击Load Files。
   

2. Self-Collisions碰撞检测矩阵
   直接点击Generate Collision Matrix生成即可。
   

3. Virtual Joints定义虚拟关节
   点击Add Virtual Joint，设置Child Link为base_link，Parent Frame为world，Type为fixed，Virtual Joint Name为fixed_base。
   

4. Planning Groups设置规划组
   添加一个 Planning Group，名称为 manipulator，运动学求解器使用 ur5 机械臂的专用求解器 ur_kinematics/UR5KinematicsPlugin，运动规划库选择 RRTConnect。
   

   分别点击Add Kin.Chain 和 Add Joints进行设置。
   添加新的Group，名称为gripper，使用默认配置，仅需要点击 Add Joints 添加关节。最终配置如下

   下图所示界面中的Joints和Chain也可以直接点击进行相关配置，完成后可以在此界面中点击右下角的Add Group添加新的组。
   

5. Robot Poses定义机械臂和夹爪的常用姿势
   

   

6. End Effectors设置末端执行器
   

7. Passive Joints设置被动关节
   

8. Controllers控制器
   点击Auto Add FollowJointsTrajectoryControllers For Each Planning Group自动生成controllers。

   为实现Moveit对Gazebo中机械臂的控制，需要确保命名空间一致，即控制器名称要统一。参考如下ur5_controllers.yaml文件的控制器名称

   catkin_UR5/src/universal_robot/ur_gazebo/config/ur5_controllers.yaml
   

   设置两个controller的Name和Type，如下
   

9. Simulation 和 3D Perception
   跳过不配置。

10. Author Information 作者信息
    填写自己的姓名和邮箱。

11. Configuration Files 生成配置文件
    先新建文件夹

    catkin_UR5/src/universal_robot/ur5_gripper_moveit_config
    

    选择上述文件夹路径，生成ur5_gripper_moveit_config包。
    

启动rviz、gazebo仿真和moveit运动规划

1. 打开如下文件

   catkin_UR5/src/universal_robot/ur_gazebo/launch/ur5_bringup.launch
   

   将gui_controller注释掉

   <!-- 添加控制节点 -->
   <!-- <node name="gui_controller" pkg="rqt_joint_trajectory_controller" type="rqt_joint_trajectory_controller" /> --> 
   

2. 启动相应launch

   cd ~/catkin_UR5
   catkin_make
   source ./devel/setup.bash
   roslaunch ur_gazebo ur5_bringup.launch
   roslaunch ur5_gripper_moveit_config move_group.launch
   roslaunch ur5_gripper_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true 
   

   rviz启动后，将Fixed Frame设置为base_link，手动添加RobotModel和MotionPlanning。

   MotionPlanning选择PlanningGroup为gripper，在Joints中调整关节角度至目标位置，点击Plan&Execute，即可完成运动规划及gazebo中夹爪的运动控制。

   MotionPlanning选择PlanningGroup为manipulator，拖动末端规划球或在Joints中调整关节角度至目标位置，点击Plan&Execute，即可完成运动规划及gazebo中机械臂的运动控制。

   

参考

1. 在UR5机械臂末端添加robotiq 2f 85夹爪并在Gazebo中仿真
2. UR5机械臂仿真实例（三）3 末端添加robotiq夹爪 [ubuntu20.04+ROSnoetic+gazebo11]