[ BLE4.0 ] 伦茨ST17H66开发-PWM产生50HZ方波-驱动SG90舵机

目录

一、前言

二、设备选型

三、功能实现

3.1 PWM分析

3.2 查阅技术手册

3.3 实现代码

3.3.1 摘抄例程

3.3.2 分析参数

3.3.3 可用代码

四、实现效果

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一、前言

        实现精确控制是许多物联网和自动化项目的核心需求，掌握PWM（脉冲宽度调制）技术尤为重要，在许多精细化控制的场景中，往往都是通过PWM实现的。

        那么本文选择了一个示例，想要通过PWM驱动SG90舵机，SG90舵机广泛应用于机器人、无人机、云台及自动化设备等领域，其控制依赖于精确的PWM信号。

二、设备选型

        本文选用的开发板芯片为ST17H66，本文中驱动的舵机为SG90（产生驱动PWM信号即可）180°，那么其驱动信号为50HZ的PWM信号，高电平占比分别为2.5%、7.5%、12.5%时，分别可以驱动舵机旋转-90°、0°、90°。

三、功能实现

3.1 PWM分析

        50HZ的驱动信号，说明其周期为20ms，我们以让其保持0°来说（本文中的角度并非实际角度，只代表与其他角度的相对角度，用来表明舵机的三个位置），那么我们需要产生1.5ms的高电平和18.5ms的低电平，然后持续该波形。

3.2 查阅技术手册

        为了探究ST17H66的PWM的实现方法，需要查阅技术手册，我们打开认识SDK文件。

        开发手册：【免费】伦茨ST17H66开发资源包_st17h66资源-CSDN文库

        具体我记得这个文件应该是唯一一个提到PWM功能实现的函数。

3.3 实现代码

3.3.1 摘抄例程

        首先，摘抄出文档中给出的代码。

hal_pwrmgr_register(MOD_USR8, NULL, NULL);// 开机初始化注册睡眠功耗控制变
量，睡眠会关闭pwm模块
hal_pwrmgr_lock(MOD_USR8);// 开启pwm之前需要设备不能进入睡眠，否则pwm失效
hal_pwm_init(PWM_CH0, PWM_CLK_DIV_4, PWM_CNT_UP, PWM_POLARITY_FALLING);
hal_pwm_open_channel(PWM_CH0, USR_IO_BUZZER);
hal_pwm_set_count_val(PWM_CH0, (((16000000/(1<<PWM_CLK_DIV_4))/(freq))*(duty)/100),\((16000000/(1<<PWM_CLK_DIV_4))/(freq)));
hal_pwm_start();

3.3.2 分析参数

        看到程序之后是不一头雾水？下面我们一起来分析程序。

hal_pwm_init(PWM_CH0, PWM_CLK_DIV_4, PWM_CNT_UP, PWM_POLARITY_FALLING);

        首先看hal_pwm_init函数，第一个参数很明显是PWM通道，此处我们可以不改变，使用CH0即可。

        剩下的三个参数分别为分频系数、计数模式、极性模式。其中分频系数和计数模式想必大家都比较了解，第三个极性我们选择PWM_POLARITY_FALLING，这将使PWM波的第二个阶段是低电平。

        我们分频系数取决于我们系统的是时钟频率，在main.c中，本工程的时钟频率为16MHZ，因此我选择了16作为分频系数，这样可以得到1MHZ的频率，即每个时钟周期为1us。这样也方便产生20ms的周期波形。

        计数模式选择上升计数。

hal_pwm_open_channel(PWM_CH0, USR_IO_BUZZER);

        然后我们来看hal_pwm_open_channel函数，两个参数，根据函数名可以推断这是打开通道的函数，那么第一个参数就是通道，我们写前面初始化的通道，第二个参数，例程中没有提到，但是经过我的试验，这是IO口，所以写IO口即可，这里我选择P34。

hal_pwm_set_count_val(PWM_CH0, (((16000000/(1<<PWM_CLK_DIV_4))/(freq))*(duty)/100),\((16000000/(1<<PWM_CLK_DIV_4))/(freq)));

        最后再来看hal_pwm_set_count_val函数，看到这么多的运算是不是感觉很难，其实不然，我们不要看他的参数写的多多，我们去找到这个函数的定义。

/**************************************************************************************
    @fn          hal_pwm_set_count_val

    @brief       This function process for change pwm count value

    input parameters

    @param       PWMN_e pwmN                     : pwm channel
                uint16_t cmpVal                 : the compare value of PWM channel
                uint16_t cntTopVal              : the counter top value of PWM channel

    output parameters

    @param       None.

    @return      None.
 **************************************************************************************/
void hal_pwm_set_count_val(PWMN_e pwmN, uint16_t cmpVal, uint16_t cntTopVal)
{
    if(cmpVal > cntTopVal)
        return;

    PWM_NO_LOAD_CH(pwmN);
    PWM_SET_CMP_VAL(pwmN, cmpVal);
    PWM_SET_TOP_VAL(pwmN, cntTopVal);
    PWM_LOAD_CH(pwmN);
}

        一切豁然开朗，不过就是我们常说的比较值和重装载值而已。之前我们通过分频，已经知道其产生的1us的周期，那么我们20ms一个周期就可以写重装载值为20*1000us。比较值1.5ms我们可以写1.5*1000us。

3.3.3 可用代码

        我们将代码按需修改后如下：

hal_pwrmgr_register(MOD_USR8, NULL, NULL);
hal_pwrmgr_lock(MOD_USR8);// 开启pwm之前需要设备不能进入睡眠，否则pwm失效
hal_pwm_init(PWM_CH0, PWM_CLK_DIV_16, PWM_CNT_UP, PWM_POLARITY_FALLING);//16分频 上升模式 低电平
hal_pwm_open_channel(PWM_CH0, P34);
hal_pwm_set_count_val(PWM_CH0,1500,20000);//1us--20ms
hal_pwm_start();

        我们将其代码，放到我们的任务初始化函数中，关闭睡眠模式，工程引入pwm.c文件，使用时导入pwm.h文件。

四、实现效果

        烧写程序后，本文代码经我使用示波器查看后，波形正确。（忘记拍照了哈哈）