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  • 博客(13)

原创 ST 电机驱动库源码学习

库版本:ST MC SDK\tVer.5.4.0以下都是WorkBench自动生成的文件。1. motorcontrol.c :电机控制初始化文件。MCI_Handle_t 对接ST电机驱动库的结构体 mc_interfaceMCT_Handle_t 电机内部参数调试结构体 包括PID参数 FOC等参数2.mc_api.c最高层调用接口,可以对电机进行控制。...

2020-03-26 15:01:57 856

原创 STM32电机驱动库调试经验

1.使用Motor Profiler 测试电机性能,它可以粗略的测出电机的内阻,电感,最高转速,转动惯量,感生电动势系数Ke等电机参数以供Workbench在生成代码的时候使用。 在此过程中不多以描述。区分开SPM和IPM,简单来说 : Surface-Mounted PMSM ,表贴式永磁同步电机,磁铁在最外层,磁铁在线圈的外侧,电机的外壳旋转,其直,交电感差异很小,小于10%。Inte...

2020-03-25 09:07:13 572

原创 输入阻抗与输出阻抗

DATA:2019年5月7日14点42分输出阻抗:输出阻抗越小,说明他的驱动能力越强!输入阻抗:输入阻抗越小,说明他对电压源的负载越强!

2019-05-21 10:12:24 244

原创 STM32串口RS485输出异常

解决方案:使用RS422 RS485芯片时,串口输出的引脚不能配置为OD模式,必须是PP推挽输出模式才行。

2019-05-21 10:11:58 418

原创 STM32硬件浮点运算测试

总结: 1.使用浮点运算的小数点后面必须加(f),不然就默认成了双精度浮点类型,计算速度变得很慢。(和编译器无关,测试使用最新KEIL)。2018 / 12 / 15arm_matrix_instance_f32 pSrcA; //声明矩阵arm_mat_init_f32(&pSrcA, 3, 3, pData); //初始化矩阵arm_mat_add_f32(&pSrc...

2019-05-21 10:10:25 4655 1

原创 STM32DAC输出遇到的问题

DATA:2018/12/05:问题:DA输出波形示波器显示正常,使用记录仪后信号被拉低,而且会有其他AD采集口的串扰。解决方案:软件:增加ADC的采样周期,串扰问题会有所减小,但不能完全解决;提高DAC输出的驱动能力,DAC输出缓冲打卡,未测试,猜测效果会好转。 硬件:DAC输出端加电压跟随器,所有问题全部解决(加电压跟随器后还是不能输出0V)。总结:DAC的输出能力可以使用软...

2018-12-05 11:19:02 2193

原创 PWM控制电机遇到的电磁干扰问题

DATA:2018/11/27:问题:1.PWM电机控制方式,在开关的瞬间会产生很大的电磁波干扰和对系统地上面引入很大的尖峰干扰信号。2.使用MAX3485芯片的时候,这些干扰会使485总线挂掉。解决方案:软件:对测量机构的输入信号加入软件滤波,使用STM32定时器,输入捕获自带滤波器,能够解决测量问题。硬件:对驱动板的地进行隔离,驱动板外壳加金属外壳屏蔽,外壳再加到地信号上...

2018-12-05 11:16:56 4536

原创 STM32串口多机通讯

主机使用串口蓝牙(HT-06),从机使用两个STM32 经过测试,IO口配置成普通的推挽模式,单对单没问题,通讯正常,但单对多通讯会出现异常,主要原因是推挽输出能力太强,总线上多个推挽输出的话会影响TTL电平的通讯。把所有通讯IO口设置成开漏模式的话(上拉),通讯选择串口中断(切记不能使用STM32自带的串口空闲中断!),通讯会正常,主机和所有从机可以全双工正常通讯!猜想未验证,当使用三个以上...

2018-11-20 08:39:16 2630 1

原创 PID调节参数

提高了P的值一定程度上消除了静差,提高了响应速度,但是会导致系统震荡,加入微分D可以有效抑制震荡.微分具有滞后性 会使输出稳定,减小波动积分的作用是把偏差进行累加,可以使波动减小 ...

2018-03-31 13:30:27 175

原创 PID学习笔记

PID 调节器出现于上世纪 30 年代。所谓 PID 控制,就是对偏差进行比例、积分和微分的控制。PID 由 3 个单元组成,分别是比例(P)单元、积分(I)单元、微分(D)单位。在工程实践中,一般 P 是必须的,所以衍生出许多组合的PID 控制器,如 PD、PI、PID 等。在我们的微处理器里面,因为控制器是通过软件实现其控制算法的,所以必须对模拟调节器进行离散化处理,这样它只需根据采样时刻的偏...

2018-03-31 13:14:28 352

原创 关于static的认知。

首先说一下堆和栈堆和栈都是在内存区也就是RAM区,全局变量也是在程序运行时自动存放在RAM区int a=0; //全局初始化区 RAMchar *p1; //全局未初始化区 RAMmain(){int b; //栈 RAMchar s[]="abc"; //栈 RAMchar *p3= "1234567"; //在文字常量区Flash ROMstat...

2018-03-15 11:20:18 80

原创 C语言动态内存学习笔记

一、malloc返回参数有两种情况 1,当分配的内存池是空的时候返回一个NULL指针。 2,当可用内存无法满足要求,malloc向操作系统请求,要求更多内存,如果它无法向malloc提供更多内存就返回一个NULL指针 二、free的参数 free的参数必须是NULL或malloc,calloc,realloc返回的值,向free传递一个NULL参数不会产生任何效果。 三、callo

2017-10-17 14:06:02 142

原创 小蜜蜂单片机串口发送字符串

void UART0_SendString(unsigned char *String, int start, int stop){ int i = 0; if (stop <= start) { stop = start; } for (i = start; i <= stop; i++) { SCON0_TI = 0; SBUF0 = String[i]; wh

2017-10-12 13:03:21 445

空空如也

空空如也

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