PID学习笔记

PID 调节器出现于上世纪 30 年代。所谓 PID 控制，就是对偏差进行比例、
积分和微分的控制。PID 由 3 个单元组成，分别是比例（P）单元、积分（I）单
元、微分（D）单位。在工程实践中，一般 P 是必须的，所以衍生出许多组合的
PID 控制器，如 PD、PI、PID 等。
在我们的微处理器里面，因为控制器是通过软件实现其控制算法的，所以必
须对模拟调节器进行离散化处理，这样它只需根据采样时刻的偏差值计算控制
量。因此，我们需要使用离散的差分方程代替连续的微分方程。
假定采样时间很短时（比如 10ms），可做如下处理：
1) 用一介差分代替一介微分；
2) 用累加代替积分。