STM32电机驱动库调试经验

1.使用Motor Profiler 测试电机性能,它可以粗略的测出电机的内阻,电感,最高转速,转动惯量,感生电动势系数Ke等电机参数以供Workbench在生成代码的时候使用。

   在此过程中不多以描述。区分开SPM和IPM,简单来说 : Surface-Mounted PMSM ,表贴式永磁同步电机,磁铁在最外层,磁铁在线圈的外侧,电机的外壳旋转,其直,交电感差异很小,小于10%。Internal PMSM,内置式永磁同步电机,磁铁在线圈的内部,内部旋转,交,直电感之比高达2-2.5。极对数的选择将影响Profiler测转速。不影响其他参数的测量。

2.WorkBench的使用。

 使用的过程中刚开始使用有感Foc三电阻拓扑结构进行电机驱动,由于3电阻采样,电流环很稳定,WorkBench上面自动生成的参数不用特意改动,电机就可以稳定运行。

 为了节省空间,使用单电阻采样,操作流程不变,第一次运行 WrodBench上的参数按照默认,下载程序后,电机无法转动,上位机会报错:,原因是控制频率过快,单电阻采样Foc运算运算不过来。 只需将Drive Seting的Execution rate设置成2个Pwm周期,又或者将PWM频率降低也可以达到同样的控制效果。单电阻采样在使用的过程中要使用外部设备测量电机驱动器的性能,死区时间,上升时间,下降时间,这些参数的调整将会使电机运行在最大效率。

3.很重要的一点是霍尔电角度的测量,网上有很多教程,不多说。电角度设置的正确与否将影响电机的效率,设置不当将会造成电机运行的过程中电流很大,电机会发热,控制效果不佳。 必须要准确的测量出霍尔的电角度偏移。

 

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