Optimal Rough Terrain Trajectory Generation for Wheeled Mobile Robots 论文阅读笔记
Optimal Rough Terrain Trajectory Generation for Wheeled Mobile Robots--2007 Thomas M. Howard,Alonzo Kelly摘要(1)轮式移动机器人轨迹生成的高程度共性和效率。共性来源:数值线性化,推进、悬挂、运动前项模型的逆。效率获取:使用快速的数值优化方法和对车辆控制参数的有效初始猜测。(2)本方法的适用性很广。可适用于 粗糙的山地、车辆动力学 以及 轮子和山地的交互模型等等其他影响;可包含
原创
2020-11-09 08:50:09 ·
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