Sophus 库使用过程中遇到的报错-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_39779233/article/details/123715201

本文详细介绍了在使用Sophus库时遇到的报错，如头文件路径问题和链接错误，提供了解决方案，包括更新头文件引用和CMake配置调整。适合刚接触Sophus或进行库升级的开发者参考。

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写在前面

本博客记录使用 Sophus 过程中遇到的报错。

1. 找不到头文件 `fatal error: sophus/so3.hpp: 没有那个文件或目录`

1.1 问题描述

fatal error: sophus/so3.hpp: 没有那个文件或目录

原因：
github 现在是新版的sophus，是基于模板类的，它对应的头文件是 .h，而基于非模板类的sophus 对应的头文件是 .hpp，所以会出现报错。

1.2 解决方法

把代码中的

// 第一处
#include "sophus/so3.hpp"
#include "sophus/se3.hpp"
// 第二处
sophus::sophusd SO3;
sophus::sophusd SE3;
// 第三处
Sophus::SO3d
Sophus::SE3d

全部改为

// 第一处
#include "sophus/so3.h"
#include "sophus/se3.h"
// 第二处
sophus::sophus SO3;
sophus::sophus SE3;
// 第三处
Sophus::SO3
Sophus::SE3

2. `/usr/bin/ld: 找不到 -lSophus::Sophus`

2.1 报错提示

编译报错

/usr/bin/ld: 找不到 -lSophus::Sophus
/usr/bin/ld: 找不到 -lSophus::Sophus
collect2: error: ld returned 1 exit status

2.2 解决方法

这里不知道为什么会出现这样的问题，这里只说自己遇到这个问题的解决方法
自己原来的CMake:

list(APPEND ALL_TARGET_LIBRARIES ${Sophus_LIBRARIES} Sophus::Sophus)
target_link_libraries( useSophus ${Sophus_LIBRARIES} Sophus::Sophus)

改为

list(APPEND ALL_TARGET_LIBRARIES ${Sophus_LIBRARIES})
target_link_libraries( useSophus ${Sophus_LIBRARIES})

参考链接：
[1] 戴奥良. slam14讲，李代数库Sophus遇到的问题及解决办法 [EB/OL]. https://blog.csdn.net/weixin_44986556/article/details/109154373, 2020-10-19/2022-03-24.
[2] rungo_liang. slam14讲，李代数库Sophus遇到的问题及解决办法 [EB/OL]. https://blog.csdn.net/weixin_44986556/article/details/109154373, 2020-10-19/2024-07-07.