GAMES Webinar：Multi-Axis Additive Manufacturing Support-free,Mechanical Strength and Motion Planning

GAMES Webinar: Multi-Axis Additive Manufacturing:Support-free,Mechanical Strength and Motion Planning - Charlie C.L. Wang

报告直播录屏：GAMES Webinar 225-CAD/CAE/CAM专题-Charlie C.L. Wang：智能制造

webinar大纲：

• 无支撑
• 加强零件机械性能
• 运动规划

2.5轴打印的特点：

• 简化运动规划算法
• 需要支撑结构（support-structures）
• 很差的机械性能（weak mechanical property）

多轴打印，能够很好解决上述两个问题。

Challenges：

• Slicing（曲面切片）
• Collision-free（碰撞检测）
• Machine Coordinate Sys（坐标映射）

Support-free

刀具路径生成所面临的挑战：

• 有很多可行工艺，解空间太大

  

• 无碰撞条件

现存多轴增材方法的弊端：

• 只适用于简单形状，很难处理freeform models
• 碰撞检测计算耗时

Wang等人提出的解决方案（2018）：
基于场的方法分解，实体–>一系列曲面层–>每层中生成tool-paths

Constraints：Volume-to-Surface，uniform，accessible and self-support

​ Surface-to-Curve，uniform and continuous in position，orientation & pose

Chengkai Dai, Charlie C. L. Wang, Chenming Wu, Sylvain Lefebvre, Guoxin Fang, and Yong-Jin Liu. 2018. Support-free volume printing by multi-axis motion. ACM Trans. Graph. 37, 4, Article 134 (August 2018), 14 pages. https://doi.org/10.1145/3197517.3201342

机械性能

在强度上，横向比轴向弱得多（模型打印生长方向比垂直生长方向机械性能好）

多轴打印能调整打印材料铺排方向，达到增强模型机械性能的目的。

解决方案：

使加工沿着主应力方向，主应力方向在加工曲面内。

Guoxin Fang, Tianyu Zhang, Sikai Zhong, Xiangjia Chen, Zichun Zhong, and Charlie C. L. Wang. 2020. Reinforced FDM: multi-axis filament alignment with controlled anisotropic strength. ACM Trans. Graph. 39, 6, Article 204 (December 2020), 15 pages. https://doi.org/10.1145/3414685.3417834

运动规划

一个点位置有多个机械臂姿态解。

C. Dai, S. Lefebvre, K. -M. Yu, J. M. P. Geraedts and C. C. L. Wang, “Planning Jerk-Optimized Trajectory With Discrete Time Constraints for Redundant Robots,” in IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, vol. 17, no. 4, pp. 1711-1724, Oct. 2020, doi: 10.1109/TASE.2020.2974771.

奇异区问题，导致速度快速变化，挤出量不够。

T. Zhang, X. Chen, G. Fang,Y.Tian, and C.C.L.Wang. “Singularity aware motion planning for multi-axis additive manufacturing”, IEEE Robotics and Automation Letters, 6(4). (Finalist of Best Student Paper Award - IEEE CASE 2021)

总结

Q

• 为什么论文中打印模型表面粗糙度比较大？

  1.多轴偏差累计，精度需提高10倍以上。经济考虑，设备精度不是特别高。
  2.在tool-paths规划中未考虑对表面smoothing。
  后期可通过视觉补偿进行精度的提高。

• 打印头能否和切削头共存？

  可以，还能再拓展更多头，如碳纤维头等。

• 多轴无支撑打印的难点和发展方向？

  多孔结构模型很难处理。未来在打印过程中同时进行模型材料堆积和支撑材料去除，实现增减一体化，不再进行后处理工作。

• 2.5D和3D打印（多轴联动）在时间效率上的比较？

  3D打印在打印时间上相较于2.5D没有优势，甚至更慢。但是其不需进行后处理，如支撑去除，另一方面来讲，效率提高了。