循迹小车的制作

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 循迹小车制作

  自从自己也真正开始动手做循迹小车之后,在逐渐摸索的过程中也积累了一些经验,希望可以与广大电子爱好者们分享!!!大笑大笑

模块讲解

1.控制部分

   在这里控制部分采用了15系列单片机,自己动手做了个最小系统

2.电源部分

  电源是一个小车动力的源泉,电源如果出了问题。。。闭嘴闭嘴。由于是采用三节14500锂电池供电,单个电池就有3.7V,虽然感觉电源电压超过12V的机会不多,但是为了保险,依然加了个7812。,,再用L7805CV进行降压,其中12V给电机供电(当电源电压低于12V时,7812的输出低于12V),5V给单片机供电。
电源部分的原理图:图中电源部分输入电压是24V,其实没有那么高(从网上找的图,,将就着看大笑

实物图:


3.循迹模块

 循迹模块相当于小车的眼睛,小车行走轨迹完全靠着这几个循迹模块来支撑,所以循迹模块的选择、摆放的角度、个数和距离就成了小车是否能够完美循迹的重要决定因素!
            
 像图中一样,一开始我也是如此愚蠢的排列这些红外对管。。。。




结果当然是发现这种安装红外对管的方法相当糟糕,,,不仅有时候黑线检测不到,而且精度时好时坏,即使一直在调滑变,检测不到黑线的现象依然很严重。。至于如何解决的咱们暂且不说,先看电机驱动

4.驱动模块

  若说电机驱动,最经典且万能的当然是L298N,但这里我使用了TB6612FNG电机驱动模块


5.小车实物图




发现自从把循迹模块架起来之后明显灵敏的多。。好使好使!!
这里附上车的每个循迹模块的标号:

6.下面说一下程序

要想小车跑,最必须的就是pwm,要是还不会pwm。。可以找一些现成的例程,如下是51单片机使用定时器0产生pwm
#include <reg52.h>

unsigned char pwm_left_val = 210;//左电机占空比值 取值范围0-170,0最快
unsigned char pwm_right_val = 210;//右电机占空比值取值范围0-170 ,0最快
unsigned char pwm_t;//周期


/*电机驱动IO定义*/
sbit IN1 = P2^0; //为1 左电机反转
sbit IN2 = P2^1; //为1 左电机正转
sbit IN3 = P2^2; //为1 右电机正转
sbit IN4 = P2^3; //为1 右电机反转
sbit EN1 = P2^4; //为1 左电机使能
sbit EN2 = P2^5; //为1 右电机使能
sbit STBY = P2^6;//置0电机全部停止;置1电机才可按指令转动 

/*红外对管IO定义*/
sbit L1=P1^0;
sbit L2=P1^1;
sbit zj=P1^4;
sbit R3=P1^2;
sbit R4=P1^3;



#define left_motor_en		EN1 = 1	//左电机使能
#define left_motor_stops	EN1 = 0	//左电机停止
#define right_motor_en		EN2 = 1	//右电机使能
#define right_motor_stops	EN2 = 0	//右电机停止

#define left_motor_go		IN1 = 0, IN2 = 1//左电机正传
#define left_motor_back		IN1 = 1, IN2 = 0//左电机反转
#define right_motor_go		IN3 = 1, IN4 = 0//右电机正传
#define right_motor_back	IN3 = 0, IN4 = 1//右电机反转




/*小车前进*/
void forward()
{
	left_motor_go; //左电机前进
	right_motor_go; //右电机前进
}

//定时器0中断
void timer0() interrupt 1
{
	pwm_t++;
	if(pwm_t == 255)
		pwm_t = EN1 = EN2 = 0;
	if(pwm_left_val == pwm_t)
		EN1 = 1;		
	if(pwm_right_val == pwm_t)
		EN2 = 1;			 
}
void main()
{
	TMOD |= 0x02;//8位自动重装模块
	TH0 = 220;
	TL0 = 220;//11.0592M晶振下占空比最大比值是256,输出100HZ
	TR0 = 1;//启动定时器0
	ET0 = 1;//允许定时器0中断
	EA	= 1;//总中断允许
	while(1)
	{
		forward();//前进		
	}
}


使用15系列单片机的好处就是完全可以使用硬件实现可变频率的pwm输出,摆脱对定时器的依赖,因为如果使用定时器0产生pwm波,而将L1和R4分别设置为外部中断0和外部中断1的话,当外部中断0到来时会打断定时器0的中断,优先处理外部中断0的中断服务函数,此时看到的现象就是L1在黑线上时,小车停止移动,因为此时它的pwm没有办法产生。。当然也可以使用延时函数在外部中断0的服务函数里写一个假pwm。。。这中方法我没有试验过。。。大神们有时间的话可以尝试尝试大笑

下面贴一下STC官网使用PCA实现可变频率的pwm输出的历程
/* --- STC15F系列 PCA输出6/7/8位PWM举例-------------------------*/
//工作频率一般为11.0592MHz


#include "reg51.h"
#include "intrins.h"

#define FOSC    11059200L

typedef unsigned char BYTE;
typedef unsigned int WORD;

sfr P0M1 = 0x93;
sfr P0M0 = 0x94;
sfr P1M1 = 0x91;
sfr P1M0 = 0x92;
sfr P2M1 = 0x95;
sfr P2M0 = 0x96;
sfr P3M1 = 0xb1;
sfr P3M0 = 0xb2;
sfr P4M1 = 0xb3;
sfr P4M0 = 0xb4;
sfr P5M1 = 0xC9;
sfr P5M0 = 0xCA;
sfr P6M1 = 0xCB;
sfr P6M0 = 0xCC;
sfr P7M1 = 0xE1;
sfr P7M0 = 0xE2;

sfr P_SW1       = 0xA2;             //外设功能切换寄存器1

#define CCP_S0 0x10                 //P_SW1.4
#define CCP_S1 0x20                 //P_SW1.5

sfr CCON        =   0xD8;           //PCA控制寄存器
sbit CCF0       =   CCON^0;         //PCA模块0中断标志
sbit CCF1       =   CCON^1;         //PCA模块1中断标志
sbit CR         =   CCON^6;         //PCA定时器运行控制位
sbit CF         =   CCON^7;         //PCA定时器溢出标志
sfr CMOD        =   0xD9;           //PCA模式寄存器
sfr CL          =   0xE9;           //PCA定时器低字节
sfr CH          =   0xF9;           //PCA定时器高字节
sfr CCAPM0      =   0xDA;           //PCA模块0模式寄存器
sfr CCAP0L      =   0xEA;           //PCA模块0捕获寄存器 LOW
sfr CCAP0H      =   0xFA;           //PCA模块0捕获寄存器 HIGH
sfr CCAPM1      =   0xDB;           //PCA模块1模式寄存器
sfr CCAP1L      =   0xEB;           //PCA模块1捕获寄存器 LOW
sfr CCAP1H      =   0xFB;           //PCA模块1捕获寄存器 HIGH
sfr CCAPM2      =   0xDC;           //PCA模块2模式寄存器
sfr CCAP2L      =   0xEC;           //PCA模块2捕获寄存器 LOW
sfr CCAP2H      =   0xFC;           //PCA模块2捕获寄存器 HIGH
sfr PCA_PWM0    =   0xf2;           //PCA模块0的PWM寄存器
sfr PCA_PWM1    =   0xf3;           //PCA模块1的PWM寄存器
sfr PCA_PWM2    =   0xf4;           //PCA模块2的PWM寄存器

void main()
{
    P0M0 = 0x00;
    P0M1 = 0x00;
    P1M0 = 0x00;
    P1M1 = 0x00;
    P2M0 = 0x00;
    P2M1 = 0x00;
    P3M0 = 0x00;
    P3M1 = 0x00;
    P4M0 = 0x00;
    P4M1 = 0x00;
    P5M0 = 0x00;
    P5M1 = 0x00;
    P6M0 = 0x00;
    P6M1 = 0x00;
    P7M0 = 0x00;
    P7M1 = 0x00;

    ACC = P_SW1;
    ACC &= ~(CCP_S0 | CCP_S1);      //CCP_S0=0 CCP_S1=0
    P_SW1 = ACC;                    //(P1.2/ECI, P1.1/CCP0, P1.0/CCP1, P3.7/CCP2)
    
//  ACC = P_SW1;
//  ACC &= ~(CCP_S0 | CCP_S1);      //CCP_S0=1 CCP_S1=0
//  ACC |= CCP_S0;                  //(P3.4/ECI_2, P3.5/CCP0_2, P3.6/CCP1_2, P3.7/CCP2_2)
//  P_SW1 = ACC;  
//  
//  ACC = P_SW1;
//  ACC &= ~(CCP_S0 | CCP_S1);      //CCP_S0=0 CCP_S1=1
//  ACC |= CCP_S1;                  //(P2.4/ECI_3, P2.5/CCP0_3, P2.6/CCP1_3, P2.7/CCP2_3)
//  P_SW1 = ACC;  

    CCON = 0;                       //初始化PCA控制寄存器
                                    //PCA定时器停止
                                    //清除CF标志
                                    //清除模块中断标志
    CL = 0;                         //复位PCA寄存器
    CH = 0;
    CMOD = 0x02;                    //设置PCA时钟源
                                    //禁止PCA定时器溢出中断
    PCA_PWM0 = 0x00;                //PCA模块0工作于8位PWM
    CCAP0H = CCAP0L = 0x20;         //PWM0的占空比为87.5% ((100H-20H)/100H)
    CCAPM0 = 0x42;                  //PCA模块0为8位PWM模式

    PCA_PWM1 = 0x40;                //PCA模块1工作于7位PWM
    CCAP1H = CCAP1L = 0x20;         //PWM1的占空比为75% ((80H-20H)/80H)
    CCAPM1 = 0x42;                  //PCA模块1为7位PWM模式

    PCA_PWM2 = 0x80;                //PCA模块2工作于6位PWM
    CCAP2H = CCAP2L = 0x20;         //PWM2的占空比为50% ((40H-20H)/40H)
    CCAPM2 = 0x42;                  //PCA模块2为6位PWM模式

    CR = 1;                         //PCA定时器开始工作

    while (1);
}
其实这里只是用模块0和模块1就好,调节成自己想要的工作位数占空比即可!占空比控制着车的速度,占空比越高小车速度越快,占空比越低小车速度越慢。

循迹模块L1,R4,L2,R3分别定义为外部中断0、外部中断1、外部中断2、外部中断3,采集到黑线即进入中断服务函数里面,在中断服务函数里进行处理。中断的申明也可以直接使用stc官网的例程,这里不再一一列举。
中断服务函数里面控制小车的左转还是右转;
//-----------------------------------------
//中断服务程序
void exint0() interrupt 0       //INT0中断入口
{
   while(zj==0)
   {
   	right_motor_go;
    IN1 = 1;IN2 = 1;
   }
}
L1检测到黑线时,小车偏离黑线靠右,进入中断服务函数左转,,中断服务函数里面使用一个while结构,当标号为zj的循迹模块检测到黑线时,立即跳出中断服务函数,while函数里面即为定义的左转函数!!
根据线路合理摆放循迹模块之间的距离,调好循迹模块的灵敏度,小车就可以在直角、锐角的跑道上畅通无阻啦大笑
基本上到这里小车就已经可以做出来了,简单总结一下这辆循迹小车的特点就是这是一台完全靠中断跑的暴躁的小车!!!!吐舌头  哈哈~~
后期再改。。


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