基于Arduino UNO的循迹小车

热爱嵌入式的小佳同学

已于 2024-01-21 20:12:47 修改

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文章标签：物联网单片机嵌入式硬件

于 2023-06-26 21:16:52 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_74712453/article/details/131405461

版权

一、analogWrite函数的使用

用analogWrite来替换digitalWrite

说明

将一个模拟数值写进Arduino引脚。这个操作可以用来控制LED的亮度, 或者控制电机的转速.

在Arduino UNO控制器中， analogWrite()函数支持以下引脚: 3, 5, 6, 9, 10, 11 在调用analogWrite()函数前，您无需使用pinMode()函数来设置该引脚。

语法

analogWrite(pin, value)

参数

pin ：被读取的模拟引脚号码

value ：0到255之间的PWM频率值, 0对应off, 255对应on

小车接线情况说明（具体看个人）

2，3控左电机，4，5控右电机

代码示例：

//小车前进的代码是：
void qianJin() {
    // 小车前进的功能
    digitalWrite(2, LOW);
    digitalWrite(3, HIGH);
    digitalWrite(4, HIGH);
    digitalWrite(5, LOW);
}

//如果我们只对前进，左转，右转控制速度
//由于硬件特性：Arduino UNO的3，5口支持analogWrite函数，2，4口不支持
//所以，我希望前进的代码是
void qianJin() {
    // 小车前进的功能
    digitalWrite(2, LOW);
    digitalWrite(3, HIGH);
    digitalWrite(4, LOW);
    digitalWrite(5, HIGH);
}

//此时，把接口4，5的杜邦线对调
//为了速度控制可以优化代码成
void qianJin() {
    // 小车前进的功能
    digitalWrite(2, LOW);
    analogWrite(3, 120);
    digitalWrite(4, HIGH);
    analogWrite(5, 120);//120是
}

控制前进速度的代码：

/*
把IO口4和IO口5的接线对调！
前进代码左轮3是模拟输出，5是模拟输出，2和4口不支持，直接给低电平
3口和5口支持模拟输出，达到小车前进方向上的速度控制目的。
*/
void carInit()
{
    // put your setup code here, to run once:
    pinMode(2, OUTPUT); // 配置2口为输出引脚
    pinMode(3, OUTPUT); // 配置3口为输出引脚
    //右轮信号方向初始化
    pinMode(4, OUTPUT); // 配置4口为输出引脚
    pinMode(5, OUTPUT); // 配置5口为输出引脚
}

void qianJin() {
    // 小车前进的功能
    digitalWrite(2, LOW);
    analogWrite(3, 230);
    digitalWrite(4, LOW);
    analogWrite(5, 230);
}

void setup() {
    // put your setup code here, to run once:
    carInit();
}

void loop() {
    // put your main code here, to run repeatedly:
    qianJin();
}

控制前进左转右转：

void carInit()
{
    // put your setup code here, to run once:
    pinMode(2, OUTPUT); // 配置2口为输出引脚
    pinMode(3, OUTPUT); // 配置3口为输出引脚
    //右轮信号方向初始化
    pinMode(4, OUTPUT); // 配置4口为输出引脚
    pinMode(5, OUTPUT); // 配置5口为输出引脚
}

void qianJin() {
    // 小车前进的功能
    digitalWrite(2, LOW);
    analogWrite(3, 150);
    digitalWrite(4, LOW);
    analogWrite(5, 150);
}

void zuoZhuan() {
    // 小车左转，左边电机速度慢，右边电机速度快
    digitalWrite(2, LOW);
    analogWrite(3, 90); //左
    digitalWrite(4, LOW);
    analogWrite(5, 250);//右
}

void youZhuan() {
    // 小车左转，左边电机速度慢，右边电机速度快
    digitalWrite(2, LOW);
    analogWrite(3, 250); //左
    digitalWrite(4, LOW);
    analogWrite(5, 90);//右
}

void setup() {
    // put your setup code here, to run once:
    carInit();
}

void loop() {
    // put your main code here, to run repeatedly:
    youZhuan();
}

二、红外循迹模块介绍

我这里用的是红外循迹模块TCRT5000

简单概括：没反射回来，D0输出高电平，灭灯

（1）什么情况下红外线没有返回来

红外照射在黑线上

在黑线上DO电平表现为高电平！

灯的表现为灭灯

（2）什么时候该左转

说明小车偏右，说明左循迹模块在黑线上，左循迹模块的电平表现为高电平

右循迹模块能接收到红外，电平表现为低电平

（3）什么实时该右转

说明小车偏左，右循迹在黑线上，右循迹高电平，左循迹低电平

三、循迹小车代码实现

/*
做循迹模块接Arduino的11口，右循迹模块接Arduinod的12口
小车控制速度前进
*/
int leftX = 11;
int rightX = 12;
void carInit()
{
    // put your setup code here, to run once:
    pinMode(2, OUTPUT); // 配置2口为输出引脚
    pinMode(3, OUTPUT); // 配置3口为输出引脚
    //右轮信号方向初始化
    pinMode(4, OUTPUT); // 配置4口为输出引脚
    pinMode(5, OUTPUT); // 配置5口为输出引脚
}

void qianJin() {
    // 小车前进的功能
    digitalWrite(2, LOW);
    analogWrite(3, 100);
    digitalWrite(4, LOW);
    analogWrite(5, 100);
}

void ting() {
    // 小车前进的功能
    digitalWrite(2, LOW);
    analogWrite(3, 0);
    digitalWrite(4, LOW);
    analogWrite(5, 0);
}

void zuoZhuan() {
    // 小车左转，左边电机速度慢，右边电机速度快
    digitalWrite(2, LOW);
    analogWrite(3, 80); //左
    digitalWrite(4, LOW);
    analogWrite(5, 250);//右
}

void youZhuan() {
    // 小车左转，左边电机速度慢，右边电机速度快
    digitalWrite(2, LOW);
    analogWrite(3, 250); //左
    digitalWrite(4, LOW);
    analogWrite(5, 80);//右
}

void setup() {
    // put your setup code here, to run once:
    carInit();
    pinMode(leftX,INPUT);
    pinMode(rightX,INPUT);
}

void loop() {
    // put your main code here, to run repeatedly:
    //什么时候该左转
    //左循迹模块的电平表现为高电平,右循迹模块表现为低电平
    if( digitalRead(leftX) == 1 && digitalRead(rightX) == 0 ){
        zuoZhuan();
    }
    //什么时候右转
    //右循迹高电平，左循迹低电平
    if( digitalRead(leftX) == 0 && digitalRead(rightX) == 1 ){
        youZhuan();
    }
    //什么时候前进
    //左右都为低电平
    if( digitalRead(leftX) == 0 && digitalRead(rightX) == 0 ){
        qianJin();
    }
    //什么时候停
    //左右都为高电平
    if( digitalRead(leftX) == 1 && digitalRead(rightX) == 1 ){
        ting();
    }
}