漫长IT路

我们在之前的教程中看到，在 ROS 中，标准的方向是 X 向前，Y 向左，Z 向上。然而，正如我们刚才看到的，标准的图像和相机坐标系是 X 向右，Y 向下，Z 向前。我没有添加任何旋转，因为我的相机正面朝前，但如果你的相机有倾斜，你可以添加适当的旋转。尽管这正是我们在本教程中主要使用的相机类型，但值得承认的是，市场上存在着各种各样的相机。就像我们看到的 LIDAR 一样，这意味着算法只需要编写来处理图像消息，只要你的相机有一个驱动程序，它就能工作，这很好。将一端的排线插入板上的端口，另一端插入相机。

第一次接触踩了不少坑，切忌不要按照常见服务器、电脑的思路安装。

Ubuntu20.04 Livox mid 360 测试 FAST_LIO

ROS noteic 运行 rosrun tf view_frames报错

GMM地图构建与协同规划

多项式轨迹推导

实际成本和启发式成本实际成本 Actual Cost  每条轨迹的真实代价函数定义如下：J(T)=∫0T∥u(t)∥2dt+ρT\mathcal{J}(T)=\int_{0}^{T}\|\mathbf{u}(t)\|^{2} d t+\rho TJ(T)=∫0T​∥u(t)∥2dt+ρT离散形式下：启发成本 Heuristic Costpμ∗(t)=16αμt3+12βμt2+vμc+pμc=pμc+vμc+T2∗((2∗vμc−2∗vμg)/(2∗T)−(6∗pμc−6∗pμg+6∗T∗v

1. 问题描述  在rosrun xx_package xxx.py时，经常会遇到不能import其他包自定义消息的情况，解决方法如下。2.解决方案2.1. 明确下调用情况A_package中定义 self_msg.msgB_package中调用A_package中的 self_msg.msg2.2. 工程结构  首先看下你的工程是否是如下类似结构：A_package的工程结构如下：workspace├── build├── devel  ├── lib  │  ├──python

# -*- coding: utf-8 -*-# http://pointclouds.org/documentation/tutorials/kdtree_search.php#kdtree-searchimport numpy as npimport pclimport randomdef main(): # srand (time (NULL)); # pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::P

脚本函数导出脚本可以选择提供许多全局函数：script_load(settings)使用与脚本关联的特定设置在脚本启动时调用。提供的设置参数通常不用于用户设置的设置；相反，该参数用于脚本中可能使用的任何额外的内部设置数据。参数 settings – 与脚本关联的设置。script_unload()在卸载脚本时调用。script_save(settings)在保存脚本时调用。对于用户设置的设置，这不是必需的；相反，这用于脚本中可能使用的任何额外的内部设置数据。参数 settings – 与

文章目录GRBLinExprGRBLinExpr()GRBLinExpr::addTerms()GRBLinExpr::clear()GRBLinExpr::getConstant()GRBLinExpr::getCoeff()GRBLinExpr::getValue()GRBLinExpr::getVar()GRBLinExpr::operator=GRBLinExpr::operator+GRBLinExpr::operator-GRBLinExpr::operator+=GRBLinExpr::ope

文章目录GRBEnvGRBEnv()GRBEnv  Gurobi 环境对象（Gurobi environment object）。 Gurobi 模型总是与环境相关联。 您必须先创建环境，然后才能创建和填充模型。 您的程序中通常只需要一个环境对象。  环境对象上的方法主要用于管理 Gurobi 参数（例如，get、getParamInfo、set）。GRBEnv()  GRBEnv 对象的构造函数。 您可以选择构建一个本地环境，它在本地机器上解决 Gurobi 模型，一个 Gurobi 计算服务器

文章目录GRBEnvGRBEnv()GRBModelGRBModel::addVar()GRBModel::addVars()参考GRBEnv  Gurobi 环境对象（Gurobi environment object）。 Gurobi 模型总是与环境相关联。 您必须先创建环境，然后才能创建和填充模型。 您的程序中通常只需要一个环境对象。  环境对象上的方法主要用于管理 Gurobi 参数（例如，get、getParamInfo、set）。GRBEnv()  GRBEnv 对象的构造函数。 您可

C++ API 概述  本节介绍 Gurobi C++ 接口。本手册首先简要概述了接口中公开的类以及这些类中最重要的方法。然后继续全面介绍所有可用的类和方法。  如果您是 Gurobi Optimizer 的新手，我们建议您从快速入门指南或示例教程开始。这些文档提供了如何使用此处描述的类和方法的具体示例。环境 Environments  使用 Gurobi C++ 接口的第一步是创建一个环境对象。使用 GRBEnv 类表示环境。环境充当与一组优化运行相关的所有数据的容器。您的程序中通常只需要一个环境

1. 下载与安装1.1 下载Gurobi源码  下载压缩包https://packages.gurobi.com/9.5/gurobi9.5.0_linux64.tar.gz，直接复制压缩包到浏览器就可以下载。或者去官网下载。点击那个64-bit Linux下载。下载完后解压并复制文件到/opt/目录下tar xvfz gurobi9.5.0_linux64.tar.gzsudo cp gurobi9.5.0_linux64/gurobi950/ /opt/1.2 添加licensecd

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问题  CVXPY可以成功安装上，运行代码时提示：RuntimeError: module compiled against API version 0xe but this version of numpy is 0xd  问题在于最新版CVXPY需要numpy1.20及以上版本，但是系统上安装的numpy低于1.20。解决方案查看当前numpy版本  可以通过下面代码查询numpy的版本：pip show numpy运行结果如下图：numpy升级pip install -U

文章目录方法1方法 2方法1  在安装时，可以先尝试直接使用pip3安装，如果失败的话，再使用方法2。pip3 install cvxpy  我自己电脑安装后报错，看了下主要的错误原因有以下几点：缺少依赖 scsRunning setup.py install for scs … errorERROR: Command errored out with exit status 1:…缺少依赖 cvxoptRunning setup.py install for cvxop

文章目录1. 常用符号1.1 SX 符号1.2 DM 符号1.3 MX 符号1.4 SX 和 MX 的混合1.5 稀疏类1.5.1 获取和设置矩阵中的元素1.6 算术运算1.6.1 乘法1.6.2 transpose1.6.3 reshape()1.6.4 vertcat()/horzcat()1.6.5 split1.6.6 Inner product1.7 查询属性1.8 线性代数1.9 微积分 - 算法微分1.9.1 句法1. 常用符号1.1 SX 符号  SX 数据类型用于表示矩阵，其元素由

删除repositories中文件/文件夹  在github上通过可视化操作只能删除仓库（repositories），却无法删除仓库中的某个文件夹或文件，非常不人性化，因此只能通过命令来解决。在git clone命令克隆仓库中的工程后，在改文件夹中使用下面的命令：将远程仓库里面的项目拉下来git pull origin master 删除指定的文件夹，这里删除的是src目录下test文件夹，使用时将src/test/换成自己需要的删除的文件git rm -r