第十讲 g2o_custonbundle/common/projection.h和BundleParams.h

最新推荐文章于 2023-03-29 11:19:00 发布

一只努力翻身的咸鱼

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这个类实现了整个投影过程，对应书上10.2.1里面一直到图10-2

#ifndef PROJECTION_H
#define PROJECTION_H

#include "tools/rotation.h"

/**
 * 这个头文件中只有一个内联函数:带畸变的相机投影
 * inline bool CamProjectionWithDistortion(const T* camera, const T* point, T* predictions){}
 * 整个这个函数就是P246页图10-2的代码实现。
 *
 * @tparam T 很明显要用模板类，以包含float和double这些类型，主要是这两种，int的还没见过
 * @param camera 相机内外参，9维数组。0-2旋转向量、3-5平移向量、6-8相机内参(f,二阶径向畸变系数,四阶径向畸变系数)
 * @param point 投影空间点
 * @param predictions 投影得到的以图像中心为坐标原点下的像素坐标，取名为预测值，因为性质上这个坐标确是估计值。
 * 这里注意一下，这里不是一般意义上像素坐标，一般意义下的像素坐标是以图像左上角为原点。最后面有一些体现～
 * @return 整个投影过程成功的话，返回true。
 */

// camera : 9 dims array with 
// [0-2] : angle-axis rotation 
// [3-5] : translateion
// [6-8] : camera parameter, [6] focal length, [7-8] second and forth order radial distortion
// point : 3D location. 
// predictions : 2D predictions with center of the image plane. 

template<typename T>
inline bool CamProjectionWithDistortion(const T* camera, const T* point, T* predictions)
{
    // Rodrigues' formula
    //创建一个中间变量，这个p就是相机坐标系下的空间点的坐标。
    T p[3];
    //通过tool文件夹中的rotation.h中的AngleAxisRotatePoint()函数计算在相机仅旋转的情况下，新坐标系下的坐标。说白就是p=R*point。
    //这里有个小现象点开此函数定义发现，它的第一个参数需要的是个三元素数组，而这里的camera数组是9元素的，也是能用的。对应只取到前三维。
    //由数组名的本质可知为什么
    AngleAxisRotatePoint(camera, point, p);//p=camrea(前三维）*point
    // camera[3,4,5] are the translation
    //旋转完之后，平移直接加上就好了。此时的p=R*point+t。即是相机坐标系下空间点的坐标了。也就是式10.36的p`
    p[0] += camera[3]; p[1] += camera[4]; p[2] += camera[5];

    //得到相机坐标系下空间点的坐标后，下面就是纯粹的相机本身的投影过程了，跟外部没有关系了。

    // Compute the center fo distortion
    //归一化坐标，也就是在求式10.37的Pc，这里的xp yp就是书上的uc vc。
    //问题：这个负号是什么鬼？
    T xp = -p[0]/p[2];
    T yp = -p[1]/p[2];

    // Apply second and fourth order radial distortion
    // 这四步将二四阶畸变系数取出来，构造成一个畸变distortion。也就是式10.38中()中的东西
    const T& l1 = camera[7];
    const T& l2 = camera[8];
    T r2 = xp*xp + yp*yp;
    T distortion = T(1.0) + l1 * r2  + l2 * r2*r2;

    //distortion*xp为式10.39中的Uc’和Vc‘，再乘上焦距f得到式10.39中的fx*Uc’和fx*Vc‘。
    //注意，到此为止了，并没有算得整个式10.39中的Us和Vs。
    //也就是predictions的坐标是以图像正中心为原点坐标系下的像素坐标。不是一般意义的以图像左上角为原点开始的坐标。
    //再回头看整个函数，camera参数压根没有传进来Cx和Cy，所以也就无从算起了。也好搞，根据图像大小直接就能算出来一般意义下的像素坐标
    //这里猜测一下为什么只到这里结束了，应该还是为了不同分辨率下图像程序通用性而考虑。
    const T& focal = camera[6];
    predictions[0] = focal * distortion * xp;//(xp,yp)为归一化坐标
    predictions[1] = focal * distortion * yp;

    return true;
}

#endif // projection.h

这个文件就是定义BA优化中用到的所有参数变量。并利用CommandArgs类进行变量管理。比如赋默认值等。
这里再啰嗦一遍，CommandArgs类只是一个变量(这里就是BA用到的所有参数了)管理类，真正的变量(这里就是参数集了)定义是在这个头文件中，也就是所有参数都定义在BundleParams这个结构体中。
其中有一些参数因为还没看BA的代码，所以没搞清楚，只是大概写了写，但是在这里不是重点，重点是，这个结构体中定义BA所需要的所有参数，不管干啥用的，肯定是个参数而已。

贴代码：

#ifndef BUNDLEPARAMS_H
#define BUNDLEPARAMS_H

#include <string>
#include "flags/command_args.h"

using namespace std;
/**
 * 这个结构体定义了Bundle Adjustment使用所有参数。
 * 说一下整体的结构和逻辑：
 * 结构体名称非常直观，就是BA的参数，当然成员就是一堆参数了
 * 那在最后用CommandArgs arg;这么一句，相当于创建了一个参数描述类，
 * 结构成员定义完毕，开始构造函数。
 * 构造函数中首先调用arg这个类中的.param()函数，这个函数有两个功能：
 * 1、给上面定义的每一个参数后面挂一个结构体类型的描述，name、type等等描述
 * 2、给这这些参数赋了一些值，也就是默认值了。
 * 然后构造函数又调用了arg这个类中的.parseArgs()函数。这个函数功能就是检查一下命令行中有没有用户自定义的参数值，有的话读进来将默认值覆盖。
 */

struct BundleParams{
public:
    //构造函数，在后面定义，这里只声明。
    BundleParams(int argc, char** argv);
    //析构函数
    virtual ~BundleParams(){};

public:
    //这里的一堆参数才是实打实的BA程序中要用的参数变量！！
    //输入,那个文件被处理
    string input;
    //信赖域策略
    string trust_region_strategy;
    //线性求解器
    string linear_solver;
    //稀疏的线性代数求解器
    string sparse_linear_algebra_library;
    //稠密的线性代数求解器
    string dense_linear_algebra_library;

    //是否鲁棒??还没整明白
    bool robustify; // loss function
    // double eta;

    //迭代次数
    int num_iterations;

    // for making noise
    //噪声发生器
    //随机种子
    int random_seed;
    //旋转sigma
    double rotation_sigma;
    //变换sigma
    double translation_sigma;
    //空间点sigma
    double point_sigma;

    // for point cloud file...
    //原始点云
    string initial_ply;
    //优化后点云
    string final_ply;

    //此类在command_args.h中，用于解析用户输入的参数
    //创建一个命令行参数类实例，通过下面的构造函数，对这个实例的成员进行赋值。
    CommandArgs arg;

};

//构造函数定义，注意看，前面还是要加上类名称空间BundleParams::
//这里看见，直接处理的命令行，也就是main()中的第一句：BundleParams params(argc,argv)，用命令行实例化一个BundleParams
BundleParams::BundleParams(int argc, char** argv)
{
    /**
     * 这一堆瞅着有点蛋疼和复杂。。。
     * 慢慢看用法结构：.para()是个函数，下面用法有多种，参数列表也有很多种，明显是一个重载。
     * 点开定义去看，.param()在CommandArgs类中。
     * 从用法上看出来:(参数名称，参数，参数值，参数描述)
     */

    //这个input就是要被BA的数据集。也就是要被处理的文件名。在这个程序里用的就是data文件夹下的problem-16-22106-pre.txt文件。
    //发现默认值是空字符串，所以这种就是肯定要通过命令行输入进来值的参数。
    arg.param("input", input, "", "file which will be processed");
    arg.param("trust_region_strategy", trust_region_strategy, "levenberg_marquardt",
              "Options are: levenberg_marquardt, dogleg.");
    arg.param("linear_solver", linear_solver, "dense_schur",                             // iterative schur and cgnr(pcg) leave behind...
              "Options are: sparse_schur, dense_schur");

    // arg.param("sparse_linear_algebra_library", sparse_linear_algebra_library, "suite_sparse", "Options are: suite_sparse and cx_sparse.");
    // arg.param("dense_linear_algebra_library", dense_linear_algebra_library, "eigen", "Options are: eigen and lapack.");


    // arg.param("ordering",ordering,"automatic","Options are: automatic, user.");
    arg.param("robustify", robustify, false, "Use a robust loss function");


    // arg.param("num_threads",num_threads,1, "Number of threads.");
    arg.param("num_iterations", num_iterations,20, "Number of iterations.");
    arg.param("rotation_sigma", rotation_sigma, 0.0, "Standard deviation of camera rotation "
            "perturbation.");
    arg.param("translation_sigma", translation_sigma,0.0, "translation perturbation.");
    arg.param("point_sigma",point_sigma,0.0,"Standard deviation of the point "
            "perturbation.");
    arg.param("random_seed", random_seed, 38401,"Random seed used to set the state ");
    arg.param("initial_ply", initial_ply,"initial.ply","Export the BAL file data as a PLY file.");
    arg.param("final_ply", final_ply, "final.ply", "Export the refined BAL file data as a PLY");


    //解析命令行中的参数，看看有没有新值过来，有的话就覆盖。
    arg.parseArgs(argc, argv);
}

#endif

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