senmantic slam mapping

basicStructure.hpp

common.h  定义一些常用的结构体 * 以及各种可能用到的头文件，放在一起方便include// 相机内参模型
// 增加了畸变参数，

common_headers.h各种可能用到的头文件，放在一起方便include

converter.h转换cv，eigen和g2o中的常见类型

feature.h

looper.h基于dbow2的闭环检测器;

mapper.h

matrix_.h

orb.h 对orbslam2的特征部分进行一次封装，具有提取、匹配特征的功能

parameter_reader.h读参数

pnp.h  求解pnp问题* 使用g2o作为优化方法求解

posegraph.h * The pose graph performs global optimization.
  * 在tracker跟踪当前帧currentFrame，返回一个粗略的位姿时，会把这个帧尝试放入pose graph中.
  * pose graph将它与自己的refframe比较，得到一个相对位移估计。当这个估计大于给定阈值时，将该帧作为新的frame插入到pose graph中。
  * pose graph本身有一个优化线程，负责查找相近节点的边并进行优化。
  * 同时它有回环检测模块。检测到大型回环时进行全局优化。
  *
  * 进行优化时，关键帧序列的位姿会被替换成优化后的值，因此参考帧会发生改变。而tracker存在漂移。
  * 为了使机器人得到全局准确的位姿，需要用pose graph优化后的结果校正tracker。

quadmatcher.hpp

readFile.h

readGTPose.h参数读取类

rgbdframe.h// FrameReader: 从数据集中顺序读取RGBDFrame

segnet.h

stereo.h

通过半全局块匹配（SGBM）算法计算视差

通过三角测量重建三维并创建一个10维矩阵xyz

track.h

Tracker跟踪当前输入的帧, 在丢失的时候进行重定位
  * 单纯使用tracker时可能会漂移，它需要后端pose graph提供一个重定位

utils.h

标准内参畸变因子

uvdisparity.hpp

vo.hpp

vo_stereo.hpp