. 下载Gazebo模型
这时运行下面Gazebo命令,OK,错误没有了,但怎么是一抹黑啊!
roscore & rosrun gazebo_ros gazebo
首次运行Gazebo,加载模型会出现非常缓慢,原因可能是不能正确下载模型。
Warning [ModelDatabase.cc:356] Getting models from[http://gazebosim.org/models/]. This may take a few seconds.
因为http://gazebosim.org/models/地址已经变换http://models.gazebosim.org, 可能导致在访问时候无法自动转换地址。
解决方法:通过直接下载所有模型到用户的根目录下的.gazebo/models/下。
- 方法1:在线下载
运行:
cd ~/.gazebo/
ls
mkdir -p models
ls
cd ~/.gazebo/models/
wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt
ls
输出:
gazebo_models.txt
运行:
wget -i gazebo_models.txt
ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf
- 方法2:直接下载包
全部模型有170M,但在线下载速度非常慢,我下了一天一夜才下完。不过现在小伙伴已经将其共享至网盘,可直接下载,然后将其解压至~/.gazebo/models里。
链接:http://pan.baidu.com/s/1pKaeg0F 密码:cmxc (来自rosclub.cn)
或是下载https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models/downloads/ (ExBot ROS专区,网友提醒)
解压后如下图:
此时运行Gazebo,便可以显示物体了,并可在Insert选项卡里添加需要的物体(左键拖放,右键放置)。
roslaunch gazebo_ros empty_world.launch
Gazebo界面操作方法:左键单击拖动——平移,中键单击拖动——改变观察角度,滚轮缩放,右键单击拖动——缩放。