采用旋转式编码器实现步进电机速度环控制算法

1. 步进电机闭环控制原理概述

我们知道步进电机是一种数字信号驱动的电机，其主要优点之一就是拥有很好的开环控制能力，控制系统不需要传感器和相应电路的反馈电机信息， 在负载不超载和脉冲频率合适的情况下，步进电机接收到的脉冲数和转子的角位移就是严格成正比关系。既然如此，那为什么要在步进电机上引入闭环控制呢？ 虽然步进电机可以很好的开环控制，但实际在一些开环系统中，步进电机有可能由于自身性能及系统机械结构等因素的影响，在快速启停或负载突变时出现失步、过冲甚至堵转， 控制器无法知晓和矫正，这些现象在某些对精度要求较高的系统中可能导致严重后果。而加入传感器反馈组成闭环系统后，可以检测是否有失步等现象发生并及时纠正偏差。

目前的步进电机闭环控制方案有很多种，有些比较简单，只做失步的检测和矫正，有些非常复杂，可以完全控制步进电机的转矩和位置，改善步进电机的转矩频率特性， 降低发热和平均功耗，提高电机运行效率。平时听到的一些控制名词，比如速度环、位置环和电流环这些，就可以用于步进电机的闭环控制， 当然这些名词同样适用于其他的电机闭环系统。

在这里我们介绍一种以步进电机转速作为被控量（也就是速度环），使用旋转编码器作为反馈传感器，PID算法进行控制的闭环控制系统， 系统框图如下所示，为了方便叙述，没有将步机电机驱动器加入系统框图：

图中的旋转编码器作为反馈通道，负责收集步进电机转子在单位采样时间内的实际执行的步数，系统将实际步数转换为转速并与目标转速进行比较然后计算出偏差， 偏差值输入到PID控制器中，控制器输出经过修正的期望转速，最后交由步进电机执行。从框图中我们可以知道，当步进电机在运动过程中发生丢步， 会出现实际转速偏离目标转速，编码器将实际转速反馈给系统，控制器就能及时做出偏差修正。

2. 步进电机速度环控制–位置式PID

本案例结合PID控制、步进电机编码器测速来讲解如何使用位置式PID对步进电机进行速度闭环控制。 

PID的方案讲解参考：