UWB_IMU室内定位（beginner）——1

项目场景：漆军老师给我指了一个方向，基于uwb和imu的室内定位，漆老师在哈工大的博士论文是基于超声波和imu的室内定位，最近漆老师说他有空跟产品那边的人交涉，我们准备买一个成品来实现定位，这样我可以做实验也可以写论文，

漆老师在十所那边也有事要做（就在我家那边）一个军工所，成都市金牛区茶店子，也挺忙的，我就想着先在github上找点代码来撸出来实现一下（昨天聚餐和师兄们聊才知道他们的代码是在github上找的）我还没去搞过，hhh，太菜了，记录一下遇到的问题。
接下来是网址
https://github.com/lijx10/uwb-localization
下载下来过后解压放入我的虚拟机中，在喜哥的帮助下进行编译，首先参考
https://blog.csdn.net/remanented/article/details/102659393

最后发现是Ceres没装，又跑回去装Ceres
https://blog.csdn.net/weixin_39373577/article/details/81285420

安的过程中又发现Eigen3不是3.3的版本所以没对
安装eigen3.3以上版本（这里我选用最新的3.3.7，注意3.2系列的不可以！！！）
注意，千万不要使用 sudo apt-get install libeigen3-dev 因为这个命令下载的是3.2版本的eigen，
啊啊啊啊啊我真的服了折腾了三天今天发现ｅｉｇｅｎ要安３．３．１现在卸载重装　这个职业开始的时候也太折磨人了吧　万事开头难　这个是巨难
现在是下午16：02，17：00左右我要去踢球，网上有一个从镜像下载但是很慢
https://blog.csdn.net/qq_35508344/article/details/80485973

照这个速度估计得我踢完球吃了饭洗了澡来了差不多，日了
不行我再想想其他办法
eigen官网
http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page
随便下载哪个都显示这个
！！！
我试了一下
3.3.8居然进去了哦耶
之所以试的时候不选择3.3.8是因为这种软件一般不安装最新版本，最新版本会不稳定，就像Ubuntu18.04以及20.04出来了之后我们用的人都少，因为新版本不稳定会出bug导致我们工作进度被耽误，但是我后来想了一下这种想法也有他错误的一方面，如果大家都这么想的话，就没有人去用新版本也就没有人汇报bug新版本也就没办法改进了，所以 respect to pioneers
我还太菜了 我还是抱着16.04用吧，等以后有实力了再去用最新版做出点微薄的贡献吧

虚拟机的切换换来换去真的让人头晕，当初安装不了ubuntu真的打脑壳，开始之所以在Windows下来写文章就是因为要用qq的截图而虚拟机下没安qq，截图又需要切换到虚拟机来截代码的图

真是皂滑弄人，当我的龟速镜像源下载好了的时候，我的eigen3.3.8也下载好了，幸福的烦恼我到底安哪个呢，镜像源是3.3.4，我思考了一下，3.3.8需要我解压并且再按步骤安装，而3.3.4我直接源码安装，所以就3.3.4吧，出问题的概率更低

一系列操作后，eigen3.3.4应该是好了
接下来倒回去Ceres

大功告成，踢球，冲！！！

好了我李汉三又回来了 现在是20：19，我又遇到了一个史诗级的bug，我看看怎么解决

泽哥哥帮我解决了一些问题，大体都是读代码发现很多库没有安
然后到了最后一个问题
好了 今天估计也是干了一天也没把这个东西跑出来，瞬间就让我想起了本科毕业设计 基于rgb-d的视觉里程计实现，也是在ubuntu16.04下做的，当时做不出来蒋总后面还到实验室来给我说让我可以回去了，毕不了业了，当时我心灰意冷也就回去了，后来在双哥的帮助下做了出来，双哥永远的神，疫情耽搁了一直没有请双哥吃饭，这件事一直挂在我的心里，以后有空了一定要请双哥吃顿饭
关于本科毕业设计的东西有空了再说吧
第二天中午突发奇想中午午休的时候把旧电脑拿出来耍了下想把visual_odometry给实现，改了点参数过后（parameters.txt）给改出来了，变换矩阵出来了，可是图片的可视化viewer出问题了，之前的mi 8 se上面拍了视频下次上传上来 视觉里程计还是一个很美的东西

今天上午折腾了一上午还是无法解决昨晚的问题：应该是reflexxes库的问题，后面再说吧，我先学学贝叶斯滤波和卡尔曼滤波了，漆老师说这是基础
https://www.bilibili.com/video/BV1Y741127cu/?spm_id_from=333.788.videocard.0
我看到了这里，大家可以从第一讲开始看，说的很详细很全面，让我对滤波的认知又深入了一些
好了我继续了
好了 刚刚和漆老师聊了一会儿 第一个事情是采购uwb产品的问题 漆老师说最近很忙，忙着带飞思卡尔的学生去参加比赛，周三下午一下午的课 他还有自己的事情 所以产品的问题先放着 然后就是我给他说我在看卡尔曼滤波的视频在学习，后来他说可以先放着 后面给我点资料上手学得更快 看来学习效率是一个很重要的东西 最后就是个重头戏了 漆老师把那个github上的项目的文章给我翻出来了 新加坡国立大学
我问他这个学校怎么样 他说可以 挺厉害的 然后就喊我看这篇文章 一个星期把它看完我就可以毕业了23333 他说的一个星期怕是他的速度哦 还说要不吃不喝 我感觉我起码得一个月hhh
漆老师叫我打印出来看 我说我感觉自己就在电脑上看更方便一些 他说随便你
然后帮漆老师扫描他的合同 我略看了一下 很高端 我还拍了几张图 存在了我的秘密文档里 这种东西就不po出来了
我要开始研究文章了 2020-10-20 15：54
反正漆老师就觉得我很菜 hhh 还说实验室把最菜的一个派给我了 我当初确实也是因为毕业设计没有方向找到了漆老师 还是挺谢谢漆老师的 他说我外网文章也不会下 我说我只下载了知网的 hhh 估计他们都不看知网的文章吧 然后教我用打印机扫描 其实扫描的意思就是把纸质文档相当于拍个照用电子存储的方式存在u盘里 类似于拍照
写的太多了这里另开一个文章记录我入手这篇文章的点点滴滴吧！