三维重建
大金牙-小胖
写个博客,装装B,向大牛看齐,做个追风x年。。。。
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ubuntu16.04 安装nvidia驱动---实测笔记
Table of Contents 1.安装驱动方法简介 2.准备工作 3.开始安装驱动 1.安装驱动方法简介 安装驱动的方法有很多,具体如下几种: 直接在 设置->软件和更新->附加驱动 直接更新。(此方法在原驱动为Nouveau时,实测不行)。 直接在线使用ppa的方式安装驱动,sudo apt-get install nvidia-415 。(此...原创 2019-03-26 10:04:48 · 557 阅读 · 0 评论 -
SFM中的图像匹配问题
1.SFM中图像匹配中问题描述 在slam中或者sfm中都会遇到图像匹配的问题,slam是实时的,所以基本上就是两两帧之间的在做匹配,而sfm是离线模式,给你一推照片,自己去在里面找到匹配的对象。所以在这个问题上,图像匹配问题就先的至关重要,而且经常出现误匹配的问题。 图像的匹配问题的关键就是从照片集中寻找到相似度非常高的照片,并且他们对应的实际物体为同一个物体的(同一...原创 2018-08-11 21:09:30 · 2246 阅读 · 0 评论 -
词袋模型基本原理——DBoW3
1.什么是词袋模型? (转载于https://blog.csdn.net/chapmancp/article/details/80179765) 最初的Bag of words,也叫做“词袋”,在信息检索中,Bag of words model假定对于一个文本,忽略其词序和语法,句法,将其仅仅看做是一个词集合,或者说是词的一个组合,文本中每个词的出现都是独立的,不依赖于其他词是否出现,或者说当...转载 2018-07-27 11:30:36 · 4308 阅读 · 5 评论 -
视觉slam--第九章0.3-0.4project代码解析(二)
1.在该project中,关键帧是如何选取的? 我们在查看了0.3project之后,相比较于0.2project,就是在void VisualOdometry::poseEstimationPnP()函数里面使用了g2o对相机的位姿进行了优化,而0.4project中则使用了局部地图,而前两个project中的位姿则主要是依靠前后帧的关系。那么关键帧是如何选取的呢? 为...原创 2018-07-23 21:20:07 · 996 阅读 · 0 评论 -
视觉slam--第九章project代码解析(一)
1.前言 最近在看slam中的第九章,说句实话,代码如果自己不编真的无法将其融汇贯通,不写个博客也很难对其有所理解。希望这篇博客对跟我一样是菜鸟的你有所帮助。 2.代码解析部分 1.关于头文件部分,我就不过多的讲解,不懂的可以去看一下c++,主要就是定义自己的头文件,定义自己的类,类里面的函数 并没有写出具体的方法,一般都是在对应的cpp文件中,将其函数的具体实现方式给写出来。 #if...原创 2018-07-10 12:44:56 · 1644 阅读 · 2 评论