1.在该project中,关键帧是如何选取的?
我们在查看了0.3project之后,相比较于0.2project,就是在void VisualOdometry::poseEstimationPnP()函数里面使用了g2o对相机的位姿进行了优化,而0.4project中则使用了局部地图,而前两个project中的位姿则主要是依靠前后帧的关系。那么关键帧是如何选取的呢?
为什么要选取关键帧,这一点我们都明白,因为如果相机的位置没有发生变化,而你还是在不断的计算,这样会浪费大量的计算资源。但是通过VisualOdometry,我发现前两个project(0.2/0.3)并没有用到这些keyframe。在0.4版本中则实际用到了这些keyframe。
如何选取关键帧呢,主要是通过checkKeyFrame()这个函数来判断,如果旋转矩阵或者平移矩阵的范数太小,即变化(motion)太小了,则视为非关键帧。至于addKeyFrame()在0.4project中如何利用这些keyframe,请详细参考https://blog.csdn.net/robinhjwy/article/details/78576589 该文章写的很好,我就不班门弄斧了。
case OK:
{
curr_ = frame;
curr_->T_c_w_ = ref_->T_c_w_;
extractKeyPoints();
computeDescriptors();
featureMatching();