视觉slam--第九章project代码解析(一)

最新推荐文章于 2023-03-18 18:09:23 发布

大金牙-小胖

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分类专栏：三维重建

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_40483552/article/details/80982165

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本文是关于SLAM学习的第九章项目代码解析的第一部分，重点在于理解头文件和cpp文件中的关键内容。作者强调实践理解和编写博客对于深入掌握SLAM的重要性。在头文件部分，讨论了防止类重复定义、智能指针Ptr的使用以及析构函数的作用。cpp文件中，camera.cpp涉及坐标变换，config.cpp用于读取参数，frame.cpp包含特定代码解释。博客提供了进一步学习的资源链接。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1.前言

最近在看slam中的第九章，说句实话，代码如果自己不编真的无法将其融汇贯通，不写个博客也很难对其有所理解。希望这篇博客对跟我一样是菜鸟的你有所帮助。

2.代码解析部分

1.关于头文件部分，我就不过多的讲解，不懂的可以去看一下c++，主要就是定义自己的头文件，定义自己的类，类里面的函数

并没有写出具体的方法，一般都是在对应的cpp文件中，将其函数的具体实现方式给写出来。

#ifndef CAMERA_H
#define CAMERA_H

#include "myslam/common_include.h"

namespace myslam
{

// Pinhole RGBD camera model
class Camera
{
public:
    typedef std::shared_ptr<Camera> Ptr;
    float   fx_, fy_, cx_, cy_, depth_scale_;  // Camera intrinsics 

    Camera();
    Camera ( float fx, float fy, float cx, float cy, float depth_scale=0 ) :
        fx_ ( fx ), fy_ ( fy ), cx_ ( cx ), cy_ ( cy ), depth_scale_ ( depth_scale )
    {}

    // coordinate transform: world, camera, pixel
    Vector3d world2camera( const Vector3d& p_w, const SE3& T_c_w );
    Vector3d camera2world( const Vector3d& p_c, const SE3