《ROS学习之路（5）》第一个ROS例程--小海龟仿真

一、启动ROS Master

roscore

二、启动小海龟仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun是启动节点的命令
rosrun <节点所在功能包名字> <该节点的名字>

三、启动海龟控制节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

四、使用计算图查看系统整体架构（所有节点）

1、基于qt开发的一系列工具（输入rqt_再按tab键列出）

2、使用rqt_graph(该工具可以把系统主要节点以计算图形式展示出来)

rqt_graph

五、使用命令行查看节点信息

1、查看系统中有哪些节点

rosnode list

2、查看节点具体信息

rosnode info /turtlesim

3、查看系统有哪些发布和订阅的话题

rostopic list

4、查看某个话题具体信息

rostopic info /turtle1/cmd_vel

5、监听某个话题消息具体内容

rostopic echo /turtle1/cmd_vel

6、通过终端命令行发布测试消息

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0" 

rostopic pub <话题名> <数据类型> <消息内容>

以一定频率发送

rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0" 

7、查看存在哪些服务可以使用

rosservice list

8、查看某个service具体信息

rosservice info /spawn

spawn这个服务就是用来新生一个海龟的

9、发布一个服务请求（例子：新生一个海龟）

rosservice  call /spawn "x: 5.0
y: 5.0
theta: 0.0
name: 'turtle2'" 
name: "turtle2"

出现新海龟

10、绘制变量间关系曲线图工具rqt_plot

rqt_plot