2021.9.24 书童机器人底盘阅读（1）

来源：公司拷贝，书童机器人底盘

1、下位机的ros.h

#ifndef ROS_H
#define ROS_H

#include “ros/node_handle.h”
#include “STM32Hardware.h”

namespace ros
{
typedef NodeHandle_<STM32Hardware, 25, 25, 1024, 1024> NodeHandle;
}

#endif
这使我们的NodeHandle有25个Publishers，25个Subscriber，1024个字节用于输入缓冲区，1024个字节用于输出缓冲区。
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**实现STM32与ROS上层自定义数据通信**_xiaowenbiji的博客-CSDN博客实现STM32与ROS上层自定义数据通信序言：因为学长的需求，我用了几天的时间去研究了如何实现32底层与ros上层的通信（本人对ros也是一知半解。。。），在此记录下整体的实现过程以及遇到的问题，废话不多说，开始吧首先对于几个重要步骤，我想感谢下面几位大哥stm32与ros的整体框架：https://blog.csdn.net/wubaobao1993/article/details/70...https://blog.csdn.net/xiaowenbiji/article/details/103909761

 2、stm32的几种IO模式

关于上拉输入、下拉输入、模拟输入、浮空输入、推挽输出、开漏输出、复用输出的区别_a18969769800的博客-CSDN博客关于上拉输入、下拉输入、模拟输入、浮空输入、推挽输出、开漏输出、复用输出的区别1、上拉输入：上拉就是把电位拉高，比如拉到Vcc。上拉就是将不确定的信号通过一个电阻嵌位在高电平！电阻同时起限流作用！弱强只是上拉电阻的阻值不同，没有什么严格区分。2、下拉输入：就是把电压拉低，拉到GND。与上拉原理相似。3、浮空输入：浮空（floating）就是逻辑器件的输入引脚即不接高电平，也不接低电平。由于逻辑器件的内部结构，当它输入引脚悬空时，相当于该引脚接了高电平。一般实际运用时，引脚不建议悬空，易受干扰。 通俗讲https://blog.csdn.net/a18969769800/article/details/106674313?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7Edefault-1.no_search_link&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7Edefault-1.no_search_link3、