qq_40643924的博客

原创 rosserial&stm32开发及调试

1、ros下使用rosserial和STM32F1/STM32F4系列进行通信（MDK5工程）_starrobotT的博客-CSDN博客2、rosserial移植到STM32(CUBEMX+HAL库)_廖BUG仙的博客-CSDN博客3、rosserial、ros_lib移植到STM32讲解_starrobotT的博客-CSDN博客_roslib4、STM32通过rosserial接入ROS通讯开发_良知犹存的博客-CSDN博客问题：import queue报错解决python - N

原创 电机-位置式PID学习

原创 电机-PID学习-位置速度串级控制

原创 stm32的输出比较模式和PWM模式有什么区别

stm32的输出比较模式和PWM模式有什么区别？？-OpenEdv-开源电子网STM32 TIM输出比较的三种模式使用定时器的PWM模式只能在4个通道产生频率相同但占空比不同的输出信号 使用定时器的输出比较模式可以在4个通道上产生频率不同，占空比也不同的输出信号 ...

原创 编码器的使用教程与测速原理

1、STM32直流减速电机控制篇(二)编码器测速原理_qhdd123的博客-CSDN博客2、带霍尔传感器编码器的直流减速电机测速原理讲解（附源码）-OpenEdv-开源电子网3、STM32电机测速（正交或者霍尔编码器）_「小白学移动机器人」一个专注分享移动机器人相关知识的公众号！-CSDN博客_stm32霍尔传感器电机测速2.2 STM32电机测速（正交或者霍尔编码器）我们这里提供左右电机测速代码，在公众号：小白学移动机器人，发送：电机测速，即可获得源码工程下载链接。2.2.1 实现工具STM3..

原创 pwm电机控制学习

主函数，功能：输出PWM波，并且可以控制电机正反转，电机驱动为TB6612#include "stm32f10x.h"#include "delay.h"#include "gpio.h"#include "moto.h"#include "pwm.h"//------------接线说明---------------//TB6612丝印标识--------STM32F1主板引脚// PWMA ----------- B6// AIN1 ...

原创 2021.9.24 书童机器人底盘阅读（1）

来源：公司拷贝，书童机器人底盘1、下位机的ros.h#ifndef ROS_H#define ROS_H#include “ros/node_handle.h”#include “STM32Hardware.h”namespace ros{typedef NodeHandle_<STM32Hardware, 25, 25, 1024, 1024> NodeHandle;}#endif这使我们的NodeHandle有25个Publishers，25个Subscri

原创 2021.9.23 小车串口通讯实验

程序阅读：源码地址：stm32和ros的串口通信_「小白学移动机器人」一个专注分享移动机器人相关知识的公众号！-CSDN博客1.C语言共用体（C语言union用法）详解union 共用体名{ 成员列表};共用体有时也被称为联合或者联合体，这也是 Union 这个单词的本意。结构体和共用体的区别在于：结构体的各个成员会占用不同的内存，互相之间没有影响；而共用体的所有成员占用同一段内存，修改一个成员会影响其余所有成员。结构体占用的内存大于等于所有成员占用的内存的总和（成员之间..

原创 gazebo实验

https://baijiahao.baidu.com/s?id=1666716958851993517&wfr=spider&for=pchttps://github.com/6-robot/wpb_homeLinux系统下如何运行.sh文件：https://blog.csdn.net/hpf247/article/details/791906001、cmake报错：Could not find a package configuration file provided b

原创 树莓派无屏幕网络配置和ssh远程

1、准备:一条网线、一个烧好系统的树莓派、一个笔记本2、电脑和树莓派连接1、用网线将树莓派和电脑的网口连接2、按win+r 输入cmd进入命令提示符输入界面，输入arp -a 查看当前IP3、打开设置—网络和Internet—网络共享中心这里家庭网络连接选择你用网线的那个网口4、按win+r 输入cmd进入命令提示符输入界面，输入arp -a 查看当前IP，会发现和前面的IP有不一样的一段。下载puttv软件，挨个尝试那几个IP（大概3个），便可以进入树莓派的终端...

原创 服务通信自定义srv

1、创建一个新的功能包plumbing_server_client在功能包下创建srv文件夹在srv文件夹创建Addints.srv文件# 客户端请求时发送的两个数字int32 num1int32 num2---# 服务器响应发送的数据int32 sum配置：package.xml中添加编译依赖与执行依赖 <build_depend>message_generation</build_depend> <exec_depend&..

原创 自定义msg实现话题通信

1、在功能包下创建msg文件夹，在msg文件夹中创建Person.msg文件内容为：string nameint32 agefloat32 height编译生成可以被 Python 或 C++ 调用的中间文件2、编辑配置文件package.xml中添加编译依赖与执行依赖 <build_depend>message_generation</build_depend> <exec_depend>message_runtime</ex

原创 WARNING: disk usage in log directory [/home/.../.ros/log] is over 1GB. 问题解决办法

　这个警告是由于主文件夹下/.ros中的日志文件夹/log超过了１G而产生的提醒，这些log并没有什么实际用处，清空只需执行：rosclean purge　　然后在两个y/n里都输入y即可消除这一警告。当然，手动去目录当中删除同样有效。删除后报错，roscore cannot run as another roscore/master is already running. Please kill other roscore/master解决：在终端里写下killall

原创 ROS工作空间环境变量的设置

每次在一个终端运行rosrun时：先启动命令行1：roscore再启动命令行2：cd 工作空间source ./devel/setup.bashrosrun 包名 C++节点source ~/工作空间/devel/setup.bash可以添加进.bashrc文件，使用上更方便添加方式1: 直接使用 gedit 或 vi 编辑 .bashrc 文件，最后添加该内容添加方式2:echo "source ~/工作空间/devel/setup.bash" >&gt

原创 树莓派和pc端的ssh连接

1、参考文章https://zhuanlan.zhihu.com/p/101331694可用，但每次ip地址变了后要重新配置配置过程：系统介绍：机器人端：nvidia TX2 --IP地址为192.168.2.178，计算机名：jetson-1423019134103PC端：Lenovo-V480--IP地址为192.168.2.210，计算机名：cheng-Lenovo-V480(名字比较长，还没来得及修改)0准备工作：01 分别为两台计算机安装同步通信分别安装chro

原创 ubuntu系统安装gedit

步骤1:sudo apt-get update步骤2:sudo apt-get install gedit-gmate步骤3:sudo apt-get install gedit-plugins步骤4:sudo apt-get remove gedit步骤5:sudo apt-get install gedit