GY-25 倾斜度角度模块 串口直接输出角度数据 MPU-6050 传感器 的使用

2019 电子设计大赛 激光炮题目 写的程序

外形：

链接：

GY-25 倾斜度角度模块 串口直接输出角度数据 MPU-6050 传感器

依赖：

usart_all.h usart_all.c 见 STM32超级通用串口程序（秘籍）

调用场景：

• 2019 电子设计大赛 激光炮题目 主程序 最后没用角度传感器，用的自己间舵机角度和 PWM 参数的对应表

代码：

angle.h ：

#ifndef __ANGLE_H
#define __ANGLE_H

#include "sys.h"

void ANGLE_Init(void);
void ANGLE_Reset(void);
void ANGLE_SetQueryMode(void);
void ANGLE_xCalibration(void);
void ANGLE_yzCalibration(void);
char ANGLE_GetAngle(s16* x_angle, s16* y_angle, s16* z_angle);

#endif

angle.c ：

#include "angle.h"

#include "usart_all.h"

void ANGLE_Reset(void) {
	
}

void ANGLE_SetQueryMode(void) {
	//发送查询命令字节
	USART2_PutChar(0xA5);
	USART2_PutChar(0x51);
	//清空串口2接收缓冲区
	USART2_ClearRXBuf();
	//再次查询
	USART2_PutChar(0xA5);
	USART2_PutChar(0x51);
}
//航向角校正为0，可在任意角度
void ANGLE_xCalibration(void) {
	USART2_PutChar(0xA5);
	USART2_PutChar(0x55);
}
//俯仰角横滚角校正为0，只能在模块水平时
void ANGLE_yzCalibration(void) {
	USART2_PutChar(0xA5);
	USART2_PutChar(0x54);
}

char ANGLE_GetAngle(s16* x_angle, s16* y_angle, s16* z_angle) {
	u8 flag1 = 0, flag2 = 0;
	u8 x_angle1 = 0, x_angle2 = 0;
	u8 y_angle1 = 0, y_angle2 = 0;
	u8 z_angle1 = 0, z_angle2 = 0;
	
	while(flag1 != 0xAA) {
		USART2_GetChar(&flag1);//直至获取到角度数据流的开头标识符0xAA
	}
	USART2_GetChar(&x_angle1);
	USART2_GetChar(&x_angle2);
	USART2_GetChar(&y_angle1);
	USART2_GetChar(&y_angle2);
	USART2_GetChar(&z_angle1);
	USART2_GetChar(&z_angle2);
	USART2_GetChar(&flag2);
	
	//发送下一次查询命令字节
	USART2_PutChar(0xA5);
	USART2_PutChar(0x51);
	
	if(flag1 == 0xAA && flag2 == 0x55) {
		*x_angle = x_angle1<<8|x_angle2;
		*y_angle = y_angle1<<8|y_angle2;
		*z_angle = z_angle1<<8|z_angle2;
		return 1;
	}
	
	return 0;
}

void ANGLE_Init(void) {
	USART2_Init(9600);
	ANGLE_SetQueryMode();
	ANGLE_xCalibration();
	ANGLE_yzCalibration();
}