舵机控制摘要

1.工作原理

舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。

2.控制原理

舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分（1.5ms舵机转至90°位置）。具体情况还需参考舵机的技术参数

小型舵机的工作电压一般为4.8V或6V，转速也不是很快，一般为0.2s/60度，所以脉冲宽度的更改太快时，舵机及时反应。

舵机的位置等级一般有1024个，其控制的角度精度是可以达到180/1024约0.18度。从时间上看脉宽控制精度为2000/1024约2us。（因为2.5ms-1.5ms=2ms）。换句还说，高电平2us（或者0.18°）为1个位置等级。所以如果舵机抖动（控制精度连1°都达不到），只要舵机的电压没有抖动，那抖动的就是你的控制脉冲了。（如用555调驱动脉冲）

传统单片机控制舵机多是利用定时器和中断的方式来完成控制的，这样的方式控制1个舵机还是相当有效的，但是随着舵机数量的增加，也许控制起来就没有那么方便而且可以达到约2微秒的脉宽控制精度了。（因为会受中断等各种时序的影响。测试方法，让试验板输出的舵机控制信号以2微秒的宽度递增，与示波器连接看信号是否真为2us）

3.传统舵机与数字舵机

随着以CPU 为主的数字革命的兴起，现在的舵机已成为模拟舵机和数字舵机并存的局面，但即使是现在的数字舵机，其控制接口也还是传统的1.5ms±1ms 的模拟控制接口。在传统的遥控竞赛等领域，为了保持产品的兼容性，不得不保留模拟接口，而在一些新兴的领域完全可以采用新型的全数字接口的纯数字舵机。
一个数字化的舵机内置了微型的处理器，这正是数字舵机优点所在（可以在舵机与电机模式之间切换）。这个微型处理器可接收信号而作出指令，传统的舵机则经常只是检查自己的位置是否正确并作出更正，以至于数字化舵机的输出轴每秒约有三百次的调整，足足较传统的伺服器，快了六倍之多。当你启动了数字舵机之後，它会发觉他不断发出齿轮的声音，这表示了它正在努力地去将输出轴维持在命令的位置。

4.市场常用模型舵机

普通型：
45克，0．2秒／60度，力矩3千克·厘米。这种舵机各方面性能都比较适中，一般用在尺寸不是很大的模型上。

超小型：
20克，0．15秒／60度，力矩2千克·厘米。它的体积小、重量轻，输出力矩小，通常用于小尺寸、舵面阻力相对小的模型上。

强力型：
100克，0．2秒／60度，力矩9千克·厘米。这种舵机输出力矩大，可以克服高速、大舵面带来的阻力大的缺点。主要用于尺寸和飞行重量大，速度快，舵面阻力大的模型。

舵机的安装位置应尽量靠近模型的重心。有条件时，舵机和接收机应尽量分别使用电源。电源电压不足时，应立即更换，以免舵机操纵失灵导致空中停机。